[发明专利]三维坐标的恢复方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维坐标的恢复方法，其特征在于，包括：

获取目标对象在当前时刻的上一时刻的三维坐标；

根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，确定所述目标对象在所述上一时刻与多个摄像头分别对应的二维坐标；

对于所述多个摄像头中的任一摄像头，确定该摄像头在所述当前时刻采集的视频帧中、与所述目标对象在所述上一时刻对应于该摄像头的二维坐标距离最近的检测框，并响应于所述距离最近的检测框与所述目标对象在所述上一时刻对应于该摄像头的二维坐标之间的距离小于或等于第一距离阈值，将所述距离最近的检测框确定为所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框；

根据所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述当前时刻的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，确定所述目标对象在所述上一时刻与多个摄像头分别对应的二维坐标，包括：

对于所述多个摄像头中的任一摄像头，根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，以及该摄像头对应的三维坐标与二维坐标之间的转换关系，确定所述目标对象在所述上一时刻对应于该摄像头的二维坐标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标对象的运动速度，确定所述第一距离阈值，其中，所述第一距离阈值与所述目标对象的运动速度正相关。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述当前时刻的三维坐标，包括：

根据所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述当前时刻的候选三维坐标；

根据所述目标对象在所述当前时刻的候选三维坐标，确定所述目标对象在所述当前时刻的三维坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述当前时刻的候选三维坐标，包括：

对于所述多个摄像头中的任意一组摄像头中的任意一个摄像头，根据该摄像头在所述当前时刻采集的视频帧所确定的所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述当前时刻对应于该摄像头的候选二维坐标，其中，任意一组摄像头包括至少两个摄像头；

根据所述目标对象在所述当前时刻对应于该组摄像头中的摄像头的候选二维坐标，以及该组摄像头中的摄像头对应的二维坐标与三维坐标之间的转换关系，确定所述目标对象在所述当前时刻对应于该组摄像头的候选三维坐标。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述当前时刻的候选三维坐标，确定所述目标对象在所述当前时刻的三维坐标，包括：

根据所述目标对象在所述当前时刻的候选三维坐标中，与所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标之间的距离小于第二距离阈值的候选三维坐标，确定所述目标对象在所述当前时刻的三维坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标对象的运动速度，确定所述第二距离阈值，其中，所述第二距离阈值与所述目标对象的运动速度正相关。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述获取目标对象在当前时刻的上一时刻的三维坐标之前，所述方法还包括：

对于所述多个摄像头中的任一摄像头，根据该摄像头在第一时刻采集的视频帧中置信度最高的检测框，确定目标对象在所述第一时刻对应的候选检测框，其中，所述第一时刻表示三维坐标恢复的开始时刻；

根据所述目标对象在所述第一时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述第一时刻的三维坐标。