[发明专利]三维坐标的恢复方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种三维坐标的恢复方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象在当前时刻的上一时刻的三维坐标；根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，确定所述目标对象在所述上一时刻与多个摄像头分别对应的二维坐标；对于所述多个摄像头中的任一摄像头，根据所述目标对象在所述上一时刻对应于该摄像头的二维坐标、与该摄像头在所述当前时刻采集的视频帧中的检测框之间的距离，确定所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框；根据所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述当前时刻的三维坐标。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种三维坐标的恢复方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

三维重建是计算机视觉中十分关键的一项技术，在电影动画、自动驾驶、医学影像重建等方面应用广泛。三维重建技术的发展依赖于硬件，例如，自动驾驶采用激光雷达设备，影音娱乐高级消费市场常采用RGB-D(Red，红；Green，绿；Blue，蓝；Deep，深度)相机，这些硬件设备在日常生活中的普及有限。因此，根据数码相机或智能手机中获得的普通二维图像恢复三维场景成为热点，并推动了软件算法的发展。三维运动轨迹恢复是指根据二维的视频帧序列恢复目标对象在三维场景中的运动轨迹。在三维运动轨迹恢复中，需要恢复目标对象在不同时刻的三维坐标。如何提高三维坐标恢复的准确性，是亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开提供了一种三维坐标的恢复技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种三维坐标的恢复方法，包括：

获取目标对象在当前时刻的上一时刻的三维坐标；

根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，确定所述目标对象在所述上一时刻与多个摄像头分别对应的二维坐标；

对于所述多个摄像头中的任一摄像头，根据所述目标对象在所述上一时刻对应于该摄像头的二维坐标、与该摄像头在所述当前时刻采集的视频帧中的检测框之间的距离，确定所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框；

根据所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述当前时刻的三维坐标。

在本公开实施例中，通过获取目标对象在当前时刻的上一时刻的三维坐标，根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，确定所述目标对象在所述上一时刻与多个摄像头分别对应的二维坐标，对于所述多个摄像头中的任一摄像头，根据所述目标对象在所述上一时刻对应于该摄像头的二维坐标、与该摄像头在所述当前时刻采集的视频帧中的检测框之间的距离，确定所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，并根据所述目标对象在所述当前时刻对应的候选检测框，确定所述目标对象在所述当前时刻的三维坐标，由此利用目标对象在上一时刻的三维坐标，结合多个摄像头对应的多个视角，获取目标对象在当前时刻的三维坐标，从而能够恢复得到准确的三维运动轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，确定所述目标对象在所述上一时刻与多个摄像头分别对应的二维坐标，包括：

对于所述多个摄像头中的任一摄像头，根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，以及该摄像头对应的三维坐标与二维坐标之间的转换关系，确定所述目标对象在所述上一时刻对应于该摄像头的二维坐标。

在该实现方式中，通过对于所述多个摄像头中的任一摄像头，根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，以及该摄像头对应的三维坐标与二维坐标之间的转换关系，确定所述目标对象在所述上一时刻对应于该摄像头的二维坐标，由此基于重投影的方法，根据所述目标对象在所述上一时刻的三维坐标，准确地确定所述目标对象在所述上一时刻对应于所述多个摄像头的二维坐标。