[发明专利]一种管路机器人中的辅助行走装置

权利要求书

1.一种管路机器人中的辅助行走装置，包括采用柔性材料制成的弹性管(1)，其特征在于，所述弹性管(1)的一端为卷绕端(11)，另一端为固定端(12)，所述弹性管(1)的卷绕端(11)向外侧翻卷形成涡卷；所述弹性管(1)的固定端(12)向外侧翻折后朝向所述弹性管(1)的卷绕端(11)方向延伸且所述弹性管(1)的固定端(12)固连在固定环(2)上，所述弹性管(1)翻折后的部分与未翻折的弹性管(1)外周面之间具有间隙且两者之间形成外空腔(3)，未翻折的弹性管(1)内部具有内空腔(4)；所述内空腔(4)内靠近所述弹性管(1)卷绕端(11)设置有环形气囊(5)，所述环形气囊(5)上连接有气压管(6)，所述外空腔(3)内插设有与外部连通的进气管(7)。

2.根据权利要求1所述的管路机器人中的辅助行走装置，其特征在于，所述固定环(2)呈圆环状，所述固定环(2)套设在所述弹性管(1)外，翻折后的弹性管(1)穿过所述固定环(2)并与所述固定环(2)的一端固连。

3.根据权利要求1或2所述的管路机器人中的辅助行走装置，其特征在于，所述环形气囊(5)呈圆环状，所述环形气囊(5)中部具有用于穿设机器人线缆的通孔，所述环形气囊(5)的外周面与所述弹性管(1)的内壁相贴靠。

4.根据权利要求2所述的管路机器人中的辅助行走装置，其特征在于，所述环形气囊(5)设置的位置位于所述固定环(2)内且正对固定环(2)的内壁；所述进气管(7)的内端穿过所述固定环(2)与所述环形气囊(5)之间的位置伸入所述内空腔(4)内部；所述进气管(7)的外端连接有进气泵(8)。

5.根据权利要求1或2所述的管路机器人中的辅助行走装置，其特征在于，所述弹性管(1)采用橡胶皮管制成。