[发明专利]一种管路机器人中的辅助行走装置

说明书

本发明提供了一种管路机器人中的辅助行走装置，属于机器人技术领域。它解决了机器人在管路中不便行走等技术问题。本辅助行走装置包括采用柔性材料制成的弹性管，弹性管的一端为卷绕端，另一端为固定端，弹性管的卷绕端向外侧翻卷形成涡卷；弹性管的固定端向外侧翻折后朝向弹性管的卷绕端方向延伸并固连在固定环上，弹性管翻折后的部分与未翻折的弹性管外周面之间具有间隙且两者之间形成外空腔，未翻折的弹性管内部具有内空腔；内空腔内设置有环形气囊，环形气囊上连接有气压管，外空腔内插设有与外部连通的进气管。本发明中的辅助行走装置能够有效改善管道内的行走环形，便于机器人在管道中行进，增大机器人适应管道的能力。

技术领域

本发明属于机器人辅助结构技术领域，涉及一种管路机器人中的辅助行走装置。

背景技术

机器人是一种能自动执行工作的机器装置，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。机器人的使用也越来越广泛，利用机器人进入狭小或危险的环境中进行代替人员作业，能够大大降低事故率，提供作业效率，完成很多艰巨的任务。

管路机器人是可以在管路中作业的机器人，管路细而长，有时还有弯折，不利于对管路内部进行探测等操作，目前虽然有可进入管路的机器人，但适应范围有限，通常这些机器人都要与管路内壁直接接触，但是有时管路内壁可能含有不利于机器人接触的物质。另外有的管路不同部位的管径也会发生变化，从而不利于适应能力差的机器人爬行。

例如我国专利(公告号：CN101716961B；公告日：2011-06-22)公开了一种履腿结合地面机器人，包括多履带车体，车体单侧各设有两个车轮，车体的端部设有横臂，横臂的端部分别设有摆臂轮，车体端部的摆臂轮与其相配的电机连接，多条履带分别套接在摆臂轮与车轮之间以及两车轮之间，车体端部的横臂上设有支杆，支杆形成地面移动机器人的足腿，支杆与距离支杆最近的电机相连。

上述专利文献公开的机器人虽然能够利用履腿结合地面，提高通过复杂路面的能力，但是不适用于管路中移动。

发明内容

本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种管路机器人中的辅助行走装置，本发明所要解决的技术问题是：如何辅助机器人在管路中移动。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种管路机器人中的辅助行走装置，包括采用柔性材料制成的弹性管，其特征在于，所述弹性管的一端为卷绕端，另一端为固定端，所述弹性管的卷绕端向外侧翻卷形成涡卷；所述弹性管的固定端向外侧翻折后朝向所述弹性管的卷绕端方向延伸且所述弹性管的固定端固连在固定环上，所述弹性管翻折后的部分与未翻折的弹性管外周面之间具有间隙且两者之间形成外空腔，未翻折的弹性管内部具有内空腔；所述内空腔内靠近所述弹性管卷绕端设置有环形气囊，所述环形气囊上连接有气压管，所述外空腔内插设有与外部连通的进气管。