[发明专利]坐标系设定系统及坐标系设定方法

权利要求书

1.一种坐标系设定系统，其特征在于，包括：

探针，所述探针能够与机器人的前端部接触；

三维形状测量装置，所述三维形状测量装置对所述探针的接触位置进行测量；以及

存储装置，所述存储装置保存待测量部的三维模型，

所述待测量部为安装于所述机器人的工具、被所述工具实施操作的工件、或对所述工件进行固定的夹具，

所述三维模型中包含作为所述待测量部的坐标系的原点的原点位置的信息，

所述三维形状测量装置进行如下处理：

位置测量处理，在使所述探针多次接触所述机器人的所述前端部时对所述前端部的位置进行测量；以及

形状计算处理，在使所述探针多次接触所述待测量部时对所述待测量部的形状进行计算，

所述三维形状测量装置或所述机器人的机器人控制装置进行如下处理：

差计算处理，对计算出的所述待测量部的形状与所述三维模型的形状之差进行计算；以及

坐标系设定处理，使用计算出的所述差至少使所述三维模型中的所述原点位置位移，从而设定所述待测量部相对于所述前端部的所述位置的所述坐标系。

2.根据权利要求1所述的坐标系设定系统，其特征在于，

在所述坐标系设定处理中，所述三维形状测量装置或所述机器人控制装置使用所述差使所述三维模型中的所述原点位置和X轴方向位移，从而设定所述待测量部的所述坐标系。

3.根据权利要求1或2所述的坐标系设定系统，其特征在于，

所述三维模型为所述待测量部中的关注部位的模型，

在所述形状计算处理中，所述三维形状测量装置在所述探针多次接触所述待测量部中的与所述关注部位的模型对应的位置时，对与所述关注部位的模型对应的所述待测量部的形状进行计算。

4.根据权利要求1或2所述的坐标系设定系统，其特征在于，

所述三维模型为所述待测量部中的多个关注部位的模型，

在所述形状计算处理中，所述三维形状测量装置在所述探针多次接触所述待测量部中的与所述多个关注部位的模型对应的位置时，对与所述多个关注部位的模型对应的所述待测量部的形状进行计算。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的坐标系设定系统，其特征在于，

所述三维形状测量装置或所述机器人控制装置在所述探针分别与所述待测量部中的多个面接触预定次数以上时，进行所述形状计算处理。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的坐标系设定系统，其特征在于，

所述坐标系设定系统包括显示装置，所述显示装置显示所述待测量部中的应使所述探针接触的面。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的坐标系设定系统，其特征在于，

所述坐标系设定系统包括探针装置，所述探针装置具有所述探针，

所述探针装置由操作者的手支承，

所述三维形状测量装置在所述操作者移动所述探针装置使得所述探针多次接触所述待测量部时，进行所述形状计算处理。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的坐标系设定系统，其特征在于，

所述三维形状测量装置为三维视觉传感器或三维测量器。

9.一种坐标系设定方法，其特征在于，包括如下步骤：

配置步骤，将三维形状测量装置配置于机器人的附近；

位置测量步骤，通过探针多次接触所述机器人的前端部，从而利用所述三维形状测量装置对所述前端部的位置进行测量；

形状计算步骤，通过所述探针多次接触待测量部，从而利用所述三维形状测量装置对所述待测量部的形状进行计算，所述待测量部为安装于所述机器人的工具、被所述工具实施操作的工件、或对所述工件进行固定的夹具；

差计算步骤，所述三维形状测量装置或所述机器人的机器人控制装置对计算出的所述待测量部的形状与存储装置中保存的三维模型的形状之差进行计算；以及

坐标系设定步骤，所述三维形状测量装置或所述机器人的机器人控制装置使用计算出的所述差，至少使所述三维模型中的原点位置位移，从而设定所述待测量部相对于所述前端部的所述位置的坐标系。