[发明专利]坐标系设定系统及坐标系设定方法

说明书

本发明涉及一种坐标系设定系统及坐标系设定方法，该坐标系设定系统包括：探针；三维形状测量装置(40)，其测量探针的接触位置；以及存储装置，其保存待测量部(30)的三维模型，三维模型中包含作为待测量部(30)的坐标系的原点的原点位置的信息，三维形状测量装置(40)在探针多次接触机器人(1)的前端部(12)时对前端部(12)的位置进行测量，并在探针多次接触待测量部(30)时对待测量部(30)的形状进行计算，三维形状测量装置(40)或机器人(1)的控制装置(20)对计算出的待测量部的形状与三维模型的形状之差进行计算，并使用计算出的差至少使三维模型中的原点位置位移，从而设定待测量部(30)相对于前端部(12)的坐标系。

技术领域

本发明涉及一种坐标系设定系统及坐标系设定方法。

背景技术

以往，已知如下技术：在机器人的前端部安装有触控销，一边将机器人设为多个姿势一边在各姿势下使触控销的前端部与预定的夹具接触，由此设定触控销的前端部相对于机器人的位置。

另外，已知如下技术：在机器人的前端部安装有检测对象，一边将机器人设为多个姿势一边在各姿势下对检测对象的位置进行测量，由此设定检测对象相对于机器人的位置。例如，参照专利文献1。

另外，已知如下技术：使夹具接触安装于机器人的前端部的工具的前端，使用三维测量器对夹具的位置进行测量，从而设定工具的前端的位置。例如，参照专利文献2。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭62-272111号公报

专利文献2：日本特开平11-85247号公报

发明内容

发明所要解决的问题

前两种技术会受到机器人的各关节的间隙、机器人的各机器人手臂构件的挠曲、各构件的热膨胀等的影响。即，在将机器人设为多个姿势时，在各姿势中会出现上述影响。因此，触控销的前端部或检测对象相对于机器人的位置的设定变得不准确。

后一种技术需要使夹具接触机器人的工具的前端，但可能出现根据工具的形状等而无法使工具接触其前端的情况。另外，在后一种技术中，为了设定工具的前端的位置，必须使用夹具。

鉴于上述的实际情况，期望一种能够简便且准确地设定工具的前端的位置的技术。

用于解决问题的方案

本申请的第一方面的坐标系设定系统，包括：探针，所述探针能够与机器人的前端部接触；三维形状测量装置，所述三维形状测量装置对所述探针的接触位置进行测量；以及存储装置，所述存储装置保存待测量部的三维模型，所述待测量部为安装于所述机器人的工具、被所述工具实施操作的工件、或对所述工件进行固定的夹具，所述三维模型中包含作为所述待测量部的坐标系的原点的原点位置的信息，所述三维形状测量装置进行如下处理：位置测量处理，在使所述探针多次接触所述机器人的所述前端部时对所述前端部的位置进行测量；以及形状计算处理，在使所述探针多次接触所述待测量部时对所述待测量部的形状进行计算，所述三维形状测量装置或所述机器人的机器人控制装置进行如下处理：差计算处理，对计算出的所述待测量部的形状与所述三维模型的形状之差进行计算；以及坐标系设定处理，使用计算出的所述差至少使所述三维模型中的所述原点位置位移，从而设定所述待测量部相对于所述前端部的所述位置的所述坐标系。