[发明专利]仓储系统物品出库控制方法、仓储控制系统及仓储系统

权利要求书

1.一种仓储系统物品出库控制方法，应用于仓储控制系统，所述仓储系统包括仓储控制系统、暂存区、存储区和分拨区，所述方法包括：

获取周转箱标识信息和载运装置标识信息，根据所述周转箱标识信息识别所述周转箱内物品的类别，根据位于所述暂存区内的第一载运装置和叠放于所述第一载运装置上的装有第一类别物品的第一周转箱的叠放位置关系形成第一载运装置与周转箱之间的关联关系，根据位于所述暂存区内的第二载运装置和叠放于所述第二载运装置上的装有第二类别物品的第二周转箱的叠放关系形成第二载运装置与周转箱之间的关联关系；

将承载容纳第一类别物品的第一周转箱的所述第一载运装置分配到所述存储区，存储在所述存储区的对应存放位置，获取所述第一周转箱在所述存储区内的存放位置信息；

将承载有第二类别物品的第二周转箱的所述第二载运装置分配到所述分拨区，获取所述第二载运装置与所述分拨区的上架区中第二上架口的关联关系；

获取订单信息，根据所述订单信息及所述第一周转箱在所述存储区内的位置信息，控制所述存储区内的取货机器人拾取目标第一周转箱后输送至上下架区，所述目标第一周转箱从所述上下架区转运至所述分拨区进行分拨后出库；根据所述订单信息、所述第二载运装置与所述第二上架口的关联关系及所述第二载运装置与周转箱之间的关联关系，控制所述分拨区内的分拨机器人拾取目标第二周转箱进行分拨后出库；

所述目标第一周转箱从所述上下架区转运至所述分拨区进行分拨后出库，包括：

所述目标第一周转箱转运至所述分拨区的上架区后，获取承载有所述目标第一周转箱的所述第一载运装置与所述上架区中第二上架口的关联关系，控制所述分拨区内的分拨机器人拾取对应的周转箱后分别转运至所述分拨区内的指定出货位置；

所述控制所述分拨区内的分拨机器人拾取目标第二周转箱进行分拨后出库，包括：

控制所述分拨区内的分拨机器人拾取对应的周转箱后分别转运至所述分拨区内的指定出货位置；

所述分拨区内不同指定出货位置分别与不同的订单接收者对应，所述控制所述分拨区内的分拨机器人拾取对应的周转箱后分别转运至所述分拨区内的指定出货位置，包括：

获取所述分拨机器人拾取对应的周转箱后检测到的所述周转箱的重量；

根据所述周转箱将被转运到的指定出货位置处已有的周转箱的位置分布信息和重量信息，确定所述周转箱在所述指定出货位置的目标叠放位置和目标叠放次序；

控制所述分拨机器人将所述周转箱转运至所述指定出货位置的目标叠放位置，并按照所述目标叠放次序堆叠；

所述分拨区包括叠放于地面的多个第三载运装置、及位于所述第三载运装置和所述上架区上方的轨道架，所述分拨机器人顺沿所述轨道架移动，所述根据所述周转箱将被转运到的指定出货位置处已有的周转箱的位置分布信息和重量信息，确定所述周转箱在所述指定出货位置的目标叠放位置和目标叠放次序，包括：

根据对应的订单接收者的指定出货位置处包含的第三载运装置的空闲状态，以及当前已叠放于第三载运装置上的周转箱中位于最顶端的周转箱的重量，确定重量大于当前待放置的所述周转箱的重量且重量差值小于设定范围的目标周转箱，确定当前待放置的所述周转箱在所述指定出货位置的目标叠放位置和目标叠放次序为所述目标周转箱的上方；

若无所述目标周转箱的情况下，确定当前待放置的所述周转箱在所述指定出货位置的目标叠放位置和目标叠放次序为空闲状态下的第三载运装置上；

其中，所述第一类别物品为保存期满足设定要求的物品，所述第二类别物品为保存期低于设定要求的物品。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述分拨区内的分拨机器人拾取对应的周转箱后分别转运至所述分拨区内的指定出货位置，还包括：

根据当前待放置的所述周转箱对应所在的所述上架区中第二上架口及所述周转箱在所述指定出货位置的目标叠放位置和目标叠放次序，确定对应的分拨机器人在所述轨道架上的行走轨迹。