[发明专利]数据传输方法、数据读取方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于协议帧的数据传输方法，应用于自移动机器人，其特征在于，所述基于协议帧的数据传输方法包括：

采集各个传感器产生的传感器数据，并对待发送的数据设置发送标签，根据各个传感器的排序对所述传感器数据进行排序，形成数据传输序列；

识别所述数据传输序列中带发送标签的传感器数据的有效性，并基于所述有效性生成位掩码内容；

根据所述位掩码内容，从所述数据传输序列中提取对应的传感器数据，将提取到的传感器数据与所述位掩码内容一起封装至数据帧结构中，形成数据包，并将所述数据包传输至接收设备。

2.根据权利要求1所述的基于协议帧的数据传输方法，其特征在于，所述识别所述数据传输序列中带发送标签的传感器数据的有效性，并基于所述有效性生成位掩码内容包括：

识别所述数据传输序列中带发送标签的数据块，计算每个带发送标签的数据块的数据量，并判断所述数据量是否满足传输条件；

根据判断的结果将对应的数据块进行标记，得到标记序列，其中，所述标记包括有效标记和无效标记；

根据所述标记序列构建位掩码内容。

3.根据权利要求2所述的基于协议帧的数据传输方法，其特征在于，所述根据所述标记序列构建位掩码内容包括：

提取所述标记序列中的有效标记和无效标记，并将所述有效标记转换为非空标志位，将所述无效标记转换为空标志位，得到二进制序列；

基于所述二进制序列，计算所述位掩码的总长度；

根据所述总长度和所述二进制序列中每个标志位的值，构建位掩码内容。

4.根据权利要求3所述的基于协议帧的数据传输方法，其特征在于，所述根据所述总长度和所述二进制序列中每个标志的值，构建位掩码内容包括：

判断所述总长度是否大于一个字节的长度；

若所述总长度大于一个字节的长度，则计算所述二进制序列的总字节数量N，N大于等于2；

根据所述总字节数量N，创建字节总数等于N的位掩码字段；

将所述位掩码字段中的前N-1个字节的最高标志位设置为非空，并基于所述二进制序列中的标志位的值设置所述位掩码字段中除最高标志位之外的其他标志位的值，得到位掩码内容；

若所述总长度不大于一个字节的长度，则将所述位掩码字段中的第一个标志位设置为空，并基于所述二进制序列中的标志位的值设置第一个字节中除最高标志位之外的其他标志位的值，得到位掩码内容。

5.根据权利要求3所述的基于协议帧的数据传输方法，其特征在于，所述数据帧结构包括帧头、帧体和帧尾，所述根据所述位掩码内容，从所述数据传输序列中提取对应的传感器数据，将提取到的传感器数据与所述位掩码内容一起封装至数据帧结构中，形成数据包包括：

提取所述位掩码内容中的非空标志位对应于所述数据传输序列的位置上的传感器数据；

查询所述位掩码内容设置的命令字的字段内容，并将所述帧头中的命令字设置为所述字段内容；

依次将所述位掩码内容和提取到的传感器数据封装到所述数据帧结构中的帧体的数据段中，与所述帧头和帧尾形成数据包。

6.根据权利要求5所述的基于协议帧的数据传输方法，其特征在于，所述依次将所述位掩码内容和提取到的传感器数据封装到所述数据帧结构中的帧体的数据段中，与所述帧头和帧尾形成数据包包括：

根据所述命令字的字段内容，在所述帧体的数据段中扩展位掩码字段；

基于所述位掩码内容对所述位掩码字段进行赋值，得到位掩码；

根据所述位掩码中的非空标志位确定传感器数据的封装位置，并将对应的传感器的传感器数据封装至所述封装位置上，与所述帧头和帧尾形成数据包。

7.一种基于协议帧的数据读取方法，应用于自移动机器人，其特征在于，所述基于协议帧的数据读取方法包括：

接收传感器数据采集设备发送的数据包，其中，所述数据包为通过如权利要求1-6中任一项所述的基于协议帧的数据传输方法对待传输的传感器数据进行封装得到的数据包；

提取所述数据包中的位掩码，并基于所述位掩码读取所述数据包数据段中封装的传感器数据。