[发明专利]数据传输方法、数据读取方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及通信技术领域，公开了一种数据传输方法、数据读取方法、装置、设备及存储介质，根据采集到的传感器的传感器数据的有效数据来构建位掩码，基于位掩码将待传输的传感器数据封装到帧结构中，以形成数据包，而位掩码是用于指示传感器数据的有效性，也即是说通过在协议帧中添加位掩码来标识传感器数据的有效，从而实现对协议帧中的数据段的自由扩展控制，大大提高了协议的可扩展性；同时以该种协议帧进行数据的传输，不需要改变通信协议本身，数据标识字段中的标志位的设置可以减少无效数据对带宽资源的占用，大大节省了通信带宽的资源，提高资源的利用率，同时提高了协议帧的扩展能力。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种数据传输方法、数据读取方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着通信技术的发展，尤其是采用控制芯片和采集芯片对小型设备数据传输的控制已成为通信的基础实现。例如，在清洁机器人中，采集芯片用于采集各个传感器获取的数据，控制芯片用于与采集芯片进行交互并对各个传感器的数据进行进一步处理。当控制芯片和采集芯片交互时，采集芯片每一次向控制芯片上传数据时，可能存在部分传感器没有数据，因此并不一定会上传所有传感器的数据。

现有技术中，在同一机型上，芯片交互的协议中，协议帧长是固定的。若只有部分传感器有数据，而其他传感器没有数据，只能在交互的数据包中对没有数据的传感器的数据帧添加固定长度的无效数据，从而保持固定的帧长。当控制芯片接收到数据包时，也需要将无效的数据进行解析，这样会浪费带宽，同时也会浪费芯片的计算能力。

若将协议扩展到其他机型，当改变传感器的个数和类型时，需要改变协议长度，在原有的协议帧上调整有效数据的长度。因此，现有的通信协议中的帧结构扩展能力较差。

发明内容

本发明的主要目的在于以解决现有的交互协议中设置的协议帧结构的扩展性较差，而导致传输数据时带宽资源利用率低的技术问题。

本发明第一方面提供了一种基于协议帧的数据传输方法，应用于自移动机器人，所述基于协议帧的数据传输方法包括：

采集各个传感器产生的传感器数据，并根据各个传感器的排序对所述传感器数据进行排序，形成数据传输序列；

识别所述数据传输序列中传感器数据的有效性，并基于所述有效性生成位掩码内容；

根据所述位掩码内容，从所述数据传输序列中提取对应的传感器数据，将提取到的传感器数据与所述位掩码内容一起封装至数据帧结构中，形成数据包，并将所述数据包传输至接收设备。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述识别所述数据传输序列中传感器数据的有效性，并基于所述有效性生成位掩码内容包括：

计算所述数据传输序列中每个数据块的数据量，并判断所述数据量是否满足传输条件；

根据判断的结果将对应的数据块进行标记，得到标记序列，其中，所述标记包括有效标记和无效标记；

根据所述标记序列构建位掩码内容。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述标记序列构建位掩码内容包括：

提取所述标记序列中的有效标记和无效标记，并将所述有效标记转换为非空标志位，将所述无效标记转换为空标志位，得到二进制序列；

基于所述二进制序列，计算所述位掩码的总长度；

根据所述总长度和所述二进制序列中每个标志位的值，构建位掩码内容。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述总长度和所述二进制序列中每个标志的值，构建位掩码内容包括：

判断所述总长度是否大于一个字节的长度；