[发明专利]一种用于更换搬运机器人电池的AGV及方法

权利要求书

1.一种自动更换搬运机器人电池的方法，所述方法利用了AGV，AGV包括车架(1)和安装在车架(1)上的四个麦克纳姆轮组(2)，车架(1)上设有两个对称的电池推拉装置(3)，车架(1)在两个电池推拉装置(3)之间的位置设有凹槽，凹槽中设有两排辊道(4)，麦克纳姆轮组(2)包括麦克纳姆轮(21)、电动轴系(22)和悬挂(23)，电池推拉装置(3)包括相互连接的第一电机(31)和滑轨模组(32)，滑轨模组(32)的滑块上固定有转接件(33)，转接件(33)上固定有电动推杆(34)，两个电池推拉装置(3)的电动推杆(34)对应处于两排辊道(4)的上侧，车架(1)上还设有视觉相机(6)和自控装置(7)，其中，两个电池推拉装置(3)标记为电池推拉装置一和电池推拉装置二，相应地，两排辊道(4)标记为辊道一和辊道二，其特征在于，方法包括以下步骤：

S1、AGV导航至换电站，自控装置(7)根据满电量电池的位置调整AGV的位置和姿态，以使辊道一与满电量电池对齐；满电量电池是指换电站中充满电的电池；

S2、电池推拉装置一通过其第一电机(31)驱使滑轨模组(32)的滑块、转接件(33)和电动推杆(34)向满电量电池移动，电动推杆(34)到位后其活塞杆伸出到满电量电池上的连接孔中；

S3、电池推拉装置一通过其第一电机(31)驱使滑轨模组(32)的滑块、转接件(33)和电动推杆(34)反向移动，电动推杆(34)将满电量电池拉到辊道一上；

S4、AGV导航至需更换电池的搬运机器人前，自控装置(7)根据低电量电池的位置调整AGV的位置和姿态，以使辊道二与低电量电池对齐；低电量电池是指搬运机器人上电量即将耗完需更换的电池；

S5、电池推拉装置二通过其第一电机(31)驱使滑轨模组(32)的滑块、转接件(33)和电动推杆(34)向低电量电池移动，电动推杆(34)到位后其活塞杆伸出到低电量电池上的连接孔中；

S6、电池推拉装置二通过其第一电机(31)驱使滑轨模组(32)的滑块、转接件(33)和电动推杆(34)反向移动，电动推杆(34)将低电量电池拉到辊道二上；

S7、自控装置(7)根据搬运机器人的电池仓位置调整AGV的位置和姿态，以使辊道一与搬运机器人的电池仓对齐；

S8、电池推拉装置一通过其第一电机(31)驱使滑轨模组(32)的滑块、转接件(33)和电动推杆(34)向搬运机器人的电池仓移动，电动推杆(34)将满电量电池推入搬运机器人的电池仓后，电动推杆(34)、转接件(33)和滑轨模组(32)的滑块退回初始装态；

所述满电量电池的位置、低电量电池的位置和搬运机器人的电池仓位置是通过视觉相机(6)检测的；所述调整AGV的位置和姿态是通过控制各麦克纳姆轮组(2)的电动轴系(22)和悬挂(23)实现的，姿态是指AGV的高度和水平度。