[发明专利]一种用于更换搬运机器人电池的AGV及方法

说明书

本发明涉及一种用于更换搬运机器人电池的AGV及方法，AGV包括车架和安装在车架上的四个麦克纳姆轮组，车架上设有两个对称的电池推拉装置，车架在两个电池推拉装置之间的位置设有凹槽，凹槽中设有两排辊道，电池推拉装置包括相互连接且固定在车架上的第一电机和滑轨模组，滑轨模组的滑块上固定有转接件，转接件上固定有电动推杆，两个电池推拉装置的电动推杆对应处于两排辊道的上侧，其具有结构简单、控制方便、适应性好、安全性高、实用性强的优点；方法具有流程简单、自动化程度高、安全可靠的优点。

技术领域

本发明涉及一种转运车，具体涉及一种用于更换搬运机器人电池的AGV，以及利用该AGV自动更换搬运机器人电池的方法。

背景技术

在物流领域，搬运机器人(RGV、AGV或IGV)在电池电量低于阈值时需进行充电或更换电池。因电池容量较大，所需的充电时间过长，这会严重影响搬运机器人的工作效率。目前本领域通常采用更换电池的方法，因电池的体积和重量已大到无法通过人工搬运，需依赖机电设备进行，现有更换电池的机电设备在实际应用中存在着以下问题：(1)电池更换过程人工参与过多，操作流程复杂，自动化程度低，影响了搬运机器人的工作效率；(2)电池外壳磨损严重，甚至会造成电池内部结构损坏，安全性较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于更换搬运机器人电池的AGV及方法，AGV具有结构简单、控制方便、适应性好、安全性高、实用性强的优点；方法具有流程简单、自动化程度高、安全可靠的优点。

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种用于更换搬运机器人电池的AGV，包括车架和安装在车架上的四个麦克纳姆轮组，所述车架上设有两个对称的电池推拉装置，车架在两个电池推拉装置之间的位置设有凹槽，凹槽中设有两排辊道，所述电池推拉装置包括相互连接且固定在车架上的第一电机和滑轨模组，滑轨模组的滑块上固定有转接件，转接件上固定有电动推杆，两个电池推拉装置的电动推杆对应处于两排辊道的上侧。

进一步的，本发明一种用于更换搬运机器人电池的AGV，其中，所述麦克纳姆轮组包括麦克纳姆轮、电动轴系和悬挂，麦克纳姆轮与电动轴系连接，电动轴系通过悬挂安装在车架上，悬挂设有升降油缸。

进一步的，本发明一种用于更换搬运机器人电池的AGV，其中，所述车架上设有液压泵站，液压泵站分别与四个麦克纳姆轮组的悬挂升降油缸连接。

进一步的，本发明一种用于更换搬运机器人电池的AGV，其中，所述车架上设有视觉相机、自控装置和电源装置，视觉相机用于检测电池，自控装置分别与电动轴系、电池推拉装置、液压泵站和视觉相机连接，电源装置用于为AGV供电。

进一步的，本发明一种用于更换搬运机器人电池的AGV，其中，所述电动推杆一侧的转接件上设有接近开关，所述车架上还设有分别与自控装置连接的激光扫描仪和急停装置。

进一步的，本发明一种用于更换搬运机器人电池的AGV，其中，所述辊道包括两个侧板以及并排安装在两个侧板之间的多个辊子，侧板的上侧面高于辊子。

进一步的，本发明一种用于更换搬运机器人电池的AGV，其中，所述电动轴系包括相互连接的第二电机和减速机，所述麦克纳姆轮组与电动轴系的减速机连接。

进一步的，本发明一种用于更换搬运机器人电池的AGV，其中，所述搬运机器人为有轨制导车辆、自动导引车或智慧型导引运输车。

进一步的，本发明一种用于更换搬运机器人电池的AGV，其中，所述激光扫描仪设有两个且对称安装在车架的对角处，所述急停装置设有四个且对应安装在车架的四个角处。

本发明还提供了一种自动更换搬运机器人电池的方法，所述方法利用了上述的AGV，两个电池推拉装置标记为电池推拉装置一和电池推拉装置二，相应地，两排辊道标记为辊道一和辊道二，具体包括以下步骤：