[发明专利]无人驾驶车辆路况不规则障碍物的识别装置

说明书

本发明涉及一种无人驾驶车辆路况不规则障碍物的识别装置，包括一个用于获取周边信息的获取装置，获取装置具有安装于车体上的伸缩机构；伸缩机构本体上侧具有顶盖片；伸缩机构具有一个插接弧柱的铰接部；伸缩机构的自由端具有厚度小于伸缩机构本体的限位条；伸缩机构本体上依次设有红外传感器、缓冲胶块、风量传感器；风量传感器侧面具有联轴器，联轴器经连接轴连接有设置在靠近铰接部的往复泵；顶盖片上贯穿上表面的导水槽。本发明具有识别效率高、准确率高、结构紧凑、可靠性好、传感器之间干扰小的优点。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及无人驾驶车辆路况不规则障碍物的识别装置。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

障碍物的正确识别对无人驾驶车辆以及车辆的自动驾驶模式具有重要意义。在实现对障碍物的自动识别时，通常在车辆上安装激光雷达传感器、毫米波雷达传感器或图像采集装置来采集车辆周围的障碍物信息，得到三维点云数据或二维图像数据。然后利用训练后的机器学习算法识别上述三维点云数据或二维图像数据中的障碍物。在训练上述机器学习算法时，通常利用已标注出障碍物的三维点云数据或二维图像数据来训练机器学习算法。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种识别效率高、准确率高、结构紧凑、可靠性好、传感器之间干扰小的无人驾驶车辆路况不规则障碍物的识别装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：无人驾驶车辆路况不规则障碍物的识别装置，包括一个用于获取周边信息的获取装置，获取装置具有安装于车体上的伸缩机构；伸缩机构本体上侧具有顶盖片；伸缩机构具有一个插接弧柱的铰接部；伸缩机构的自由端具有厚度小于伸缩机构本体的限位条；伸缩机构本体上依次设有红外传感器、缓冲胶块、风量传感器；风量传感器侧面具有联轴器，联轴器经连接轴连接有设置在靠近铰接部的往复泵；顶盖片上贯穿上表面的导水槽。

获取装置，配置用于利用红外传感器获取目标区域的红外数据以及利用图像采集装置获取目标区域的图像数据；

该识别装置还包括，红外识别装置，配置用于利用预设的红外识别模型识别红外数据中的障碍物信息，并对识别结果进行记录，得到第一记录结果；

图像识别装置，配置用于利用预设的障碍物特征识别模型识别图像数据，得到图像数据的障碍物特征图像，将得到的障碍物特征图像转换为二进制数据，并对二进制数据进行数据特征识别，得到数据特征识别结果，分析数据特征识别结果，得到数据特征识别结果对应的图像数据中的障碍物信息识别结果，对障碍物信息识别结果进行记录，得到第二记录结果；

结果生成装置，配置用于对比第一记录结果与第二记录结果，检测二者的差别是否超过设定的阈值，若超过设定的阈值，则判断二者不相同，若没有超过设定的阈值，则判断二者相同；响应于二者相同，按照设定的加权值，分别取第一记录结果和第二记录结果的加权平均，得到最终的结果；响应于二者不相同，则确定第一记录结果与第二记录结果中正确的记录结果，并输出正确的记录结果作为最终的结果。