[发明专利]云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种云台电机参数配置方法，其特征在于包括：

在电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数；

根据所述电机的转动圈数和总微步数，计算得到所述电机的平均微步数；

选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，所述波动范围是将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的，所述最大微步数＝(360/步矩角)*水平传动比*最大细分步数，所述预设微步数为所述电机转过预设角度走过的微步数；

在所述电机的平均微步数在所述波动范围的情况下，将所述预设步距角作为所述电机的步距角；

根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机。

2.根据权利要求1所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围包括：

获取所述电机的水平传动比和最大细分步数；

根据所述电机的水平传动比和最大细分步数，选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数；

将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围。

3.根据权利要求2所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围包括：

计算得到与所述最大微步数对应的预设微步数，其中，所述预设微步数为所述电机转过预设角度走过的微步数；

将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围。

4.根据权利要求1所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，在所述电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数包括：

在所述电机自检初始化时，读取所述电机的初始化标志和电机参数；

在所述电机的初始化标志和电机参数都为空的情况下，获取所述电机的转动圈数和总微步数。

5.根据权利要求4所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机包括：

将所述电机的初始化标志标记为已完成，并将所述电机的初始化标志和与所述预设步距角对应的电机参数写入所述电机；

在所述电机断电后，控制所述电机初始化并适配与所述预设步距角对应的电机参数。

6.根据权利要求1所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，在根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机之前，所述方法还包括：

根据所述预设步距角，计算得到所述电机的矩频特性曲线；

根据所述电机的矩频特性曲线，将频域转换为时域，计算得到与所述预设步距角对应的电机参数，其中，所述电机参数包括加减速曲线、加速度曲线和位移曲线。

7.根据权利要求1所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，获取所述电机的转动圈数包括：

通过所述电机中的过零检测光耦检测所述电机的转动圈数。

8.一种云台电机参数配置装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数；

计算模块，用于根据所述电机的转动圈数和总微步数，计算得到所述电机的平均微步数；

选择模块，用于选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，所述波动范围是将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的，所述最大微步数＝(360/步矩角)*水平传动比*最大细分步数，所述预设微步数为所述电机转过预设角度走过的微步数；

输出模块，用于在所述电机的平均微步数在所述波动范围的情况下，将所述预设步距角作为所述电机的步距角；

配置模块，用于根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机。