[发明专利]云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质，该方法包括：在电机自检过程中，获取电机的转动圈数和总微步数；根据电机的转动圈数和总微步数，计算得到电机的平均微步数；选择预设步距角计算得到电机的最大微步数和与最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，波动范围是将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的；在电机的平均微步数在波动范围的情况下，将预设步距角作为电机的步距角；根据与预设步距角对应的电机参数配置电机。通过本申请，解决了相关技术中云台的可靠性低的问题，实现了提高云台可靠性的技术效果。

技术领域

本申请涉及云台技术领域，特别是涉及一种云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定云台和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。

电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台的运动由云台电机来实现，云台电机接受来自控制器的信号精确地运行定位，在控制信号的作用下，通过云台的轴臂与电机的配合，带动摄像设备在一个或者多个方向上运动，从而在较大范围内拍摄图像，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。

当云台上加载了摄像设备后，需要对云台电机的各种参数进行配置，从而保证云台控制系统可以给摄像设备提供增稳控制，在云台上的摄像设备的类型不同时，需要用户对云台电机进行适配不同类型摄像设备的电机参数设置。

相关技术中往往是根据云台电机的步距角型号制作对应每个步距角型号的电机参数表，并分别计算好对应每个步距角型号的加速度曲线、加减速曲线、力矩表、细分跳步数，每个步距角型号的云台电机对应一份电机驱动系统参数，然而在这类技术方案中，用户往往需要手动对云台电机的型号进行分类，并根据云台电机型号制作相应的电机驱动系统参数，因此用户需要更换云台电机时往往也需要手动更换相应的电机驱动系统，并为云台电机手动配置参数，这导致云台的可靠性降低。

目前针对相关技术中云台的可靠性低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中云台的可靠性低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种云台电机参数配置方法，包括：在电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数；根据所述电机的转动圈数和总微步数，计算得到所述电机的平均微步数；选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，所述波动范围是将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的；在所述电机的平均微步数在所述波动范围的情况下，将所述预设步距角作为所述电机的步距角；根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机。

在其中一些实施例中，选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围包括：获取所述电机的水平传动比和最大细分步数；根据所述电机的水平传动比和最大细分步数，选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数；将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围。

在其中一些实施例中，将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围包括：计算得到与所述最大微步数对应的预设微步数，其中，所述预设微步数为所述电机转过预设角度走过的微步数；将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围。