[发明专利]一种无人艇的执行机构及其控制方法

权利要求书

1.一种无人艇的执行机构，其特征在于，所述执行机构包括：

控制模块，用于获取无人艇的实时航向和目标航向，计算获得直线推杆的动作数据并发送给协议转换模块；还用于动态获取指令参数；

协议转换模块，用于将所述动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式，将转换后的动作数据发送给直线推杆模块；还用于将直线推杆模块反馈的数据转换为控制模块可识别的协议模式后，将模式转换后的反馈数据发送给控制模块；

直线推杆模块，用于解析转换后的动作数据，并依据解析后的数据驱动推杆设备，通过推杆设备带动无人艇的舵角和倒车斗，使得无人艇按照预设目标航向行驶；还用于获取推杆设备的实时运行数据，并通过协议转换模块反馈给控制模块；所述直线推杆模块设置有解析函数，所述解析函数包括一个或多个位数据对象，所述解析函数用于对传入的函数进行协议比对，按协议要求对数据按位进行分解并识别对应位的数值。

2.如权利要求1所述的一种无人艇的执行机构，其中，所述控制模块设置有串口，其通过所述串口将动作数据发送给协议转换模块。

3.如权利要求2所述的一种无人艇的执行机构，其中，所述控制模块设置有串口类，所述串口类包括设置串口名、波特率、串口数据位长度、校验位、停止位、数据缓冲区长度、读数据函数和写数据函数中的一种或多种。

4.如权利要求1所述的一种无人艇的执行机构，其中，所述协议转换模块设置有业务关联类，所述业务关联类包括打包重载函数和解析函数中的一种或多种。

5.如权利要求1所述的一种无人艇的执行机构，其中，所述实时运行数据包括推杆设备位置、控制电压、控制电流、运行速度和运行状态数据中的一种或多种。

6.一种无人艇的执行机构的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取无人艇的实时航向和目标航向，计算获得直线推杆的动作数据；

将所述动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式，将转换后的动作数据发送给直线推杆模块；

通过直线推杆模块解析转换后的动作数据，并依据解析后的数据驱动推杆设备，通过推杆设备带动无人艇的舵角和倒车斗，使得无人艇按照预设目标航向行驶；

通过直线推杆模块获取推杆设备的实时运行数据，将直线推杆模块反馈的数据转换为可识别的协议模式后再反馈。

7.如权利要求6所述的一种无人艇的执行机构的控制方法，其中，所述实时运行数据包括推杆设备位置、控制电压、控制电流、运行速度和运行状态数据中的一种或多种。

8.如权利要求6所述的一种无人艇的执行机构的控制方法，其中，所述直线推杆模块设置有解析函数，所述解析函数包括一个或多个位数据对象，所述解析函数用于对传入的函数进行协议比对，按协议要求对数据按位进行分解并识别对应位的数值。