[发明专利]一种无人艇的执行机构及其控制方法

说明书

本发明公开了一种无人艇的执行机构及其控制方法，其通过获取无人艇的实时航向和目标航向，计算获得直线推杆的动作数据；将动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式，将转换后的动作数据发送给直线推杆模块；通过直线推杆模块解析转换后的动作数据，并依据解析后的数据驱动推杆设备，通过推杆设备带动无人艇的舵角和倒车斗，使得无人艇按照预设目标航向行驶；通过直线推杆模块获取推杆设备的实时运行数据，将直线推杆模块反馈的数据转换为可识别的协议模式后再反馈，以解决在复杂海洋环境下现有无人艇执行机构执行能力弱、抗干扰能力弱、功能单一的问题。

技术领域

本发明属于无人艇控制技术领域，更具体地，涉及一种无人艇的执行机构及其控制方法。

背景技术

无人潜艇，是一种海中军事武器。实际上就是在海中作业的机器人。作为一种水下尖端武器日益受到世界各国青睐，其发展十分迅速，尤其智能化等关键技术的突破和应用，将令未来海战场大为改观。其主要类型有：遥控潜水艇型无人潜艇；半浮半沉型无人潜艇；智能型无人潜艇。

目前，我国无人艇大多应用在天气预报、水文探测的等民用领域。面对大风大浪的复杂海洋环境，普通的无人艇航行执行机构显得较为乏力，无人艇存在执行机构执行能力弱、抗干扰能力弱、功能单一的缺点，对控制主机指令的执行力较弱，无法满足我军无人作战要求。

发明内容

针对现有技术的至少一个缺陷或改进需求，本发明提供了一种无人艇的执行机构及其控制方法，其目的在于解决在复杂海洋环境下现有无人艇执行机构执行能力弱、抗干扰能力弱、功能单一的问题。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种无人艇的执行机构，执行机构包括：

控制模块，用于获取无人艇的实时航向和目标航向，计算获得直线推杆的动作数据并发送给协议转换模块；

协议转换模块，用于将动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式，将转换后的动作数据发送给直线推杆模块；还用于将直线推杆模块反馈的数据转换为控制模块可识别的协议模式后，将模式转换后的反馈数据发送给控制模块；

直线推杆模块，用于解析转换后的动作数据，并依据解析后的数据驱动推杆设备，通过推杆设备带动无人艇的舵角和倒车斗，使得无人艇按照预设目标航向行驶；还用于获取推杆设备的实时运行数据，并通过协议转换模块反馈给控制模块。

作为本发明的进一步改进，控制模块还用于动态获取指令参数。

作为本发明的进一步改进，控制模块设置有串口，其通过所述串口将动作数据发送给协议转换模块。

作为本发明的进一步改进，控制模块设置有串口类，串口类包括设置串口名、波特率、串口数据位长度、校验位、停止位、数据缓冲区长度、读数据函数和写数据函数中的一种或多种。

作为本发明的进一步改进，协议转换模块设置有业务关联类，所述业务关联类包括打包重载函数和解析函数中的一种或多种。

作为本发明的进一步改进，实时运行数据包括推杆设备位置、控制电压、控制电流、运行速度和运行状态数据中的一种或多种。

作为本发明的进一步改进，直线推杆模块设置有解析函数，解析函数包括一个或多个位数据对象，解析函数用于对传入的函数进行协议比对，按协议要求对数据按位进行分解并识别对应位的数值。

为实现上述目的，按照本发明的另一个方面，提供了一种无人艇的执行机构的控制方法，包括如下步骤：

获取无人艇的实时航向和目标航向，计算获得直线推杆的动作数据；

将所述动作数据转换为直线推杆模块可识别的协议模式，将转换后的动作数据发送给直线推杆模块；