[发明专利]机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的关节电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的关节电机的温度特征参数，所述温度特征参数包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；

获取所述关节电机的电磁参数，所述电磁参数中包括电机绕组的电阻以及除所述电阻之外的其他损耗对应的等效电阻；基于所述电磁参数，获取所述关节电机的额定功率；基于所述电阻、所述等效电阻以及所述额定功率，获取所述关节电机的最大热损耗功率；基于所述最大热损耗功率和所述温度特征参数，获取所述关节电机的热损耗功率阈值；

以所述热损耗功率阈值为约束，获取所述关节电机的控制参数；

通过所述控制参数控制所述关节电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最大热损耗功率和所述温度特征参数，获取所述关节电机的热损耗功率阈值，包括：

基于所述温度特征参数，获取所述关节电机的电机绕组温度；

基于所述电机绕组温度和所述最大热损耗功率，获取所述关节电机的热损耗功率阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述温度特征参数，获取所述关节电机的电机绕组温度，包括：

基于所述温度特征参数，获取所述关节电机的热传导模型；

基于所述热传导模型，获取所述关节电机的电机绕组温度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述热传导模型，获取所述关节电机的电机绕组温度，包括：

基于所述关节电机的电流传感器，获取所述关节电机的输入电流；

基于所述输入电流和所述热传导模型，获取所述关节电机的电机绕组温度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述输入电流和所述热传导模型，获取所述关节电机的电机绕组温度，包括：

基于所述输入电流，获取电流输入信号，所述电流输入信号是所述输入电流的平方；

将所述电流输入信号输入到所述热传导模型，获得所述热传导模型输出的温度输出信号；

基于所述温度输出信号获取所述关节电机的电机绕组温度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述热损耗功率阈值为约束，获取所述关节电机的控制参数，包括：

获取所述关节电机的工作空间路径，所述工作空间路径是所述关节电机控制的机械组件在执行指定任务时，在空间中运动的路径；

基于所述工作空间路径和所述热损耗功率阈值，获取所述关节电机的控制参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述关节电机的工作空间路径，包括：

基于空间路径规划方法，通过所述指定任务获取所述关节电机的所述工作空间路径，所述空间路径规划方法包括A星算法和势函数法中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作空间路径和所述热损耗功率阈值，获取所述关节电机的控制参数，包括：

基于所述热损耗功率阈值，获取关节痛觉约束，所述关节痛觉约束用于约束所述关节电机的热损耗功率不大于所述热损耗功率阈值；

基于所述关节痛觉约束和所述工作空间路径，获取所述关节电机的控制参数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述关节痛觉约束和所述工作空间路径，获取所述关节电机的控制参数，包括：

基于所述工作空间路径，结合所述关节痛觉约束和动力学约束，获取所述关节电机的控制参数；

所述控制参数包括：所述关节电机对应在所述工作空间路径的各个时间点上的力矩、所述关节电机对应的角度与所述各个时间点之间的对应关系、所述关节电机的角速度与所述各个时间点之间的对应关系、以及所述关节电机的角加速度与所述各个时间点之间的对应关系。