[发明专利]机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请是关于一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取机器人的关节电机的温度特征参数，该温度特征参数包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；基于该温度特征参数，获取该关节电机的热损耗功率阈值；该热损耗功率阈值用于指示该关节电机当前允许的最大热损耗功率；以该热损耗功率阈值为约束，获取该关节电机的控制参数；通过该控制参数控制该关节电机。在控制关节电机的过程中，上述方案通过温度相关的约束来调整关节电机的力矩，使得在关节电机不受温度过高的影响的情况下，充分利用关节电机的性能。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，用户对多关节机器人的运动性能的要求也越来越高，这就需要让多关节机器人的关节电机进行高效的运转。

在相关技术中，为了保证关节电机的运转，会设置固定的关节电机的力矩上限，防止关节电机在运转的过程中超出物理限制，从而损坏关节电机。比如，在某个固定方向上，确定了关节电机的最大关节转角，那么当关节电机沿这个方向运转时，可以控制关节电机的关节转角小于最大关节转角。

然而，为了避免关节电机在持续高负荷运转下受损，按照上述相关技术中的方案，需要严格的控制关节电机的力矩上限，导致关节电机可用的力矩上限与关节电机本身的最大力矩之间存在较大差距，进而导致关节电机的工作效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，能够在保护了关节电机的同时，提升关节电机的工作效率，该技术方案如下。

一方面，提供了一种机器人的关节电机控制方法，所述方法包括：

获取机器人的关节电机的温度特征参数，所述温度特征参数包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；

基于所述温度特征参数，获取所述关节电机的热损耗功率阈值；所述热损耗功率阈值用于指示所述关节电机当前允许的最大热损耗功率；

以所述热损耗功率阈值为约束，获取所述关节电机的控制参数；

通过所述控制参数控制所述关节电机。

又一方面，提供了一种机器人的关节电机控制装置，所述装置包括：

温度特征参数获取模块，用于获取机器人的关节电机的温度特征参数，所述温度特征参数包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；

热损耗功率阈值获取模块，用于基于所述温度特征参数，获取所述关节电机的热损耗功率阈值；所述热损耗功率阈值用于指示所述关节电机当前允许的最大热损耗功率；

控制参数获取模块，用于以所述热损耗功率阈值为约束，获取所述关节电机的控制参数；

电机控制模块，用于通过所述控制参数控制所述关节电机。

在一种可能的实现方式中，所述热损耗功率阈值获取模块，包括：

电磁参数获取子模块，用于获取所述关节电机的电磁参数；

最大热损耗功率获取子模块，用于基于所述电磁参数，获取所述关节电机的最大热损耗功率；

热损耗功率阈值获取子模块，用于基于所述最大热损耗功率和所述温度特征参数，获取所述关节电机的热损耗功率阈值。

在一种可能的实现方式中，所述最大热损耗功率获取子模块，还用于基于所述电磁参数，获取所述关节电机的额定功率；基于所述额定功率，获取所述关节电机的最大热损耗功率。

在一种可能的实现方式中，所述热损耗功率阈值获取子模块，包括：