[发明专利]一种十字路口辅助控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种十字路口辅助控制方法，其特征在于：

对它向车辆进行识别，并获取它向车辆的目标参数；

基于所述目标参数，计算它向车辆的危险区域；

根据车辆实时轨迹进行车辆轨迹预估；

当预估轨迹落入所述危险区域时，计算出本车与危险区域的距离，并根据所述距离进行制动控制；

所述根据车辆实时轨迹进行车辆轨迹预估包括

对车辆实时轨迹进行处理；

根据实时轨迹的特征点拟合轨迹，得到预估轨迹；

所述根据实时轨迹的特征点拟合轨迹，得到预估轨迹包括：

当实际轨迹中存在多个实际事件触发点时，取若干个实际事件触发点作为特征点，进行轨迹拟合；

所述实际事件触发点包括触发档位切换、转向灯开启、转向角超过阈值的车辆常规时间触发节点。

2.根据权利要求1所述的十字路口辅助控制方法，其特征在于：所述它向车辆为对向车辆和/或横向车辆，所述危险区域包括它向车辆前方0～S范围区域，所述S＝v*t，v为它向车辆车速，t为标定时长。

3.根据权利要求1所述的十字路口辅助控制方法，其特征在于：所述对车辆实时轨迹进行处理包括：

当满足条件a时，结束当前线素的计算，开始下一线素的记录及计算，并修改线素表及轨迹点表；

所述条件a包括条件一和/或条件二；

条件一：相邻轨迹点间的斜率出现变化，且变化角度超过设定的角度阈值时；

条件二：上一个线素的分割点为分割点A，且相邻轨迹点间斜率发生反向变化或持续不变时；

其中，当相邻轨迹点间斜率连续n次出现同一方向变化时，以最早出现该变化的轨迹点作为分割点A，n为标定次数。

4.根据权利要求1所述的十字路口辅助控制方法，其特征在于：所述根据实时轨迹的特征点拟合轨迹，得到预估轨迹还包括：

当实际轨迹中不存在实际事件触发点时，在实际轨迹的多个采样点中选取若干个作为特征点，进行轨迹拟合。

5.根据权利要求1所述的十字路口辅助控制方法，其特征在于：所述进行车辆轨迹预估包括对车辆下两个时刻的轨迹预估，当车辆下两个时刻的轨迹中任意一个落入危险区域时，均计算出本车与危险区域的距离，并根据所述距离进行制动控制。

6.根据权利要求3所述的十字路口辅助控制方法，其特征在于：所述设定的角度阈值为1°～6°。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。