[发明专利]一种十字路口辅助控制方法及存储介质

说明书

本发明涉及智能驾驶辅助技术领域，具体涉及一种十字路口辅助控制方法及存储介质。对它向车辆进行识别，并获取它向车辆的目标参数；基于所述目标参数，计算它向车辆的危险区域；根据车辆实时轨迹进行车辆轨迹预估；当预估轨迹落入所述危险区域时，计算出本车与危险区域的距离，并根据所述距离进行制动控制。仅通过毫米波雷达，而无需角雷达，既能完成十字路口辅助功能。其探测范围光，成本低廉，普及性高。

技术领域

本发明涉及智能驾驶辅助技术领域，具体涉及一种十字路口辅助控制方法及存储介质。

背景技术

目前相关的JA(十字路口辅助)系统在产品开发及后期维修维护时都需要角雷达的支持，一般在L3级高级配备有高级驾驶辅助功能的车辆上配备，其配备一般为4个为一组布置在车辆的四周；以某国际知名供应商为例，支持高级驾驶辅助系统(ADAS，AdvancedDriving Assistant System)的角雷达产品在开发及产品成本基本为400-600元每个，需要约2000元的成本及研发分担。而虽然智能网联中ADAS系统的普及率日益提高，但从中国汽车消费者协会的权威数据来看装备4个角雷达车辆销量不足0.5％，而预计2020年以后销量占比也不足5％。但目前由于CNCAP的要求装备有前向毫米波雷达及摄像头产品日渐普及成本已成为主流，装备率也日渐新高，以某主流主机厂某月销过3万的车型为例，其全系二级车以上车型均安装有前向毫米波雷达，ADAS装备覆盖率较高。

现有的十字路口辅助是通过角雷达判断弯道来车，缺点为必须有角雷达支持，而且角雷达的装备率不高且开发费用高，导致无法大量普及。目前前毫米波雷达相关的AEB(Autonomous Emergency Braking，自主紧急制动)自主紧急制动系统在产品开发及测试时都是考虑前项目标，视野范围狭窄，但是由于其自身的局限性，无法实现十字路口辅助功能。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种十字路口辅助控制方法及存储介质，具有成本低廉、通用性强、覆盖面广，安全性高的特点。

本发明技术方案为：对它向车辆进行识别，并获取它向车辆的目标参数；基于所述目标参数，计算它向车辆的危险区域；

根据车辆实时轨迹进行车辆轨迹预估；

当预估轨迹落入所述危险区域时，计算出本车与危险区域的距离，并根据所述距离进行制动控制。

较为优选的，所述它向车辆为对向车辆和/或横向车辆，所述危险区域包括它向车辆前方0～S范围区域，所述S＝v*t，v为它向车辆车速，t为标定时长。

较为优选的，所述根据车辆实时轨迹进行车辆轨迹预估包括

对车辆实时轨迹进行处理；

根据实时轨迹的特征点拟合轨迹，得到预估轨迹。

较为优选的，所述对车辆实时轨迹进行处理包括：

当满足条件a时，结束当前线素的计算，开始下一线素的记录及计算，并修改线素表及轨迹点表。

较为优选的，所述条件a包括条件一和/或条件二；

条件一：相邻轨迹点间的斜率出现变化，且变化角度超过设定的角度阈值时；

条件二：上一个线素的分割点为分割点A，且相邻轨迹点间斜率发生反向变化或持续不变时；

其中，当相邻轨迹点间斜率连续n次出现同一方向变化时，以最早出现该变化的轨迹点作为分割点A，n为标定次数。

较为优选的，所述根据实时轨迹的特征点拟合轨迹，得到预估轨迹包括：

当实际轨迹中存在多个实际事件触发点时，取若干个实际事件触发点作为特征点，进行轨迹拟合；