[发明专利]电动工具与电动工具控制方式的切换方法

权利要求书

1.一种电动工具，包括：

功能元件；

电机，用于驱动所述功能元件转动，所述电机包括定子和转子；

供电模块，用于为所述电机供电；

驱动电路，与电机和所述供电模块电性连接，用于将所述供电模块的电压加载至所述电机；

控制模块，与所述驱动电路电性连接，用于输出控制信号至所述驱动电路以控制所述驱动电路，所述控制模块被配置为：

在所述电动工具处于第一运行阶段时，以第一控制方式控制所述驱动电路以使所述电机的电压跟随所述电机的转子的位置呈方波变化；

在所述电动工具处于第二运行阶段时，以第二控制方式控制所述驱动电路以使所述电机的电压跟随所述电机的转子的位置呈正弦波或马鞍波变化。

2.如权利要求1所述的电动工具，其特征在于：

所述控制模块被配置为：

根据所述电机的负载相关参数判断所述电动工具处于第一运行阶段还是第二运行阶段。

3.如权利要求2所述的电动工具，其特征在于：

所述电机的负载相关参数包括所述电机的电流、所述电机的转速、所述电机的转矩、所述电动工具的加速度中的至少一个。

4.如权利要求3所述的电动工具，其特征在于：

所述控制模块被配置为：

在所述电机的转速小于或等于第一预设转速阈值且所述电机的电流大于或等于第一预设电流阈值时，判断所述电动工具处于第二运行阶段，所述控制模块由所述第一控制方式切换至所述第二控制方式；

在所述电机的转速大于或等于第二预设转速阈值且所述电机的电流小于或等于第二预设电流阈值时，判断所述电动工具处于第一运行阶段，所述控制模块由所述第二控制方式切换至所述第一控制方式；

所述第二预设电流阈值小于所述第一预设电流阈值，所述第二预设转速阈值大于所述第一预设转速阈值。

5.如权利要求4所述的电动工具，其特征在于，

所述控制模块被配置为：

在所述第一控制方式中，输出第一PWM控制信号至所述驱动电路；

在所述第二控制方式中，输出第二PWM控制信号至所述驱动电路；

所述第二PWM控制信号的占空比跟随所述电机的转子的位置变化而变化。

6.如权利要求5所述的电动工具，其特征在于，

所述控制模块被配置为：

在由所述第一控制方式切换至所述第二控制方式前执行切换过程；

在所述切换过程中，暂停输出第一PWM控制信号至所述驱动电路，以使所述电机停止驱动。

7.如权利要求6所述的电动工具，其特征在于：

所述控制模块被配置为：

在所述转子的预设位置开始执行所述切换过程。

8.如权利要求6所述的电动工具，其特征在于：

所述电机的转速在所述切换过程的前后的变化量小于预设阈值。

9.如权利要求6所述的电动工具，其特征在于，

所述控制模块被配置为：

在所述切换过程中，根据所述控制模块执行所述切换过程的时长、所述电机的转速、所述电机的转子的位置以及所述电机的母线电流或母线电压获取切换后的所述第二PWM控制信号的初始占空比。

10.一种电动工具控制方式的切换方法，所述控制方式包括：

第一控制方式，输出第一PWM控制信号驱动电机，使所述电机的输入电压跟随电机的转子位置呈方波变化；

第二控制方式，输出第二PWM控制信号驱动电机，使所述电机的输入电压跟随电机的转子位置呈正弦波或马鞍波变化；

所述电机由所述第一控制方式切换至所述第二控制方式的电动工具控制方式的切换方法包括：

在所述电机的转子处于预设位置时：

停止驱动所述电机；

获取所述电机的母线电压或母线电流和切换前的所述电机的转速；

依据预设时长、切换前的所述电机转速、转子的所述预设位置推算出所述经过预设时长后的所述电机的转速和所述转子的位置；

依据推算出的所述经过预设时长后的电机的转速和转子的位置、以及所述电机的母线电压或母线电流通过计算或查表获得切换后的第二PWM控制信号的初始占空比。