[发明专利]一种分布式多功能加油机器人末端执行器

权利要求书

1.一种分布式多功能加油机器人末端执行器，其特征在于，包括整体驱动结构（1）、正向绳索传动结构、反向绳索传动结构、从动支撑结构（5）、油枪整体结构、开油箱内盖整体结构（7）和开油箱外盖整体结构（8），从动支撑结构（5）能够与机器人连接法兰（4）连接，从动支撑结构（5）上连接有从动轴（505），油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构（7）的一端和开油箱外盖整体结构（8）的一端均套在从动轴（505）上并与从动轴（505）可转动连接，整体驱动结构（1）包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构（7）和开油箱外盖整体结构（8）绕从动轴（505）往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构（108）和开油箱内盖驱动轴承结构（109），油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接，开油箱内盖整体结构（7）和开油箱外盖驱动轴承结构（108）之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接，开油箱外盖整体结构（8）与开油箱内盖驱动轴承结构（109）之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接；

整体驱动结构（1）包括旋转气缸（101）、驱动结构支撑座（104）和传动轴（105），旋转气缸（101）和传动轴（105）安装于驱动结构支撑座（104）上，传动轴（105）与驱动结构支撑座（104）之间可转动连接，旋转气缸（101）的输出轴与传动轴（105）的一端连接；油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构（108）和开油箱内盖驱动轴承结构（109）的结构相同，均包括轴承座（1071）、连接法兰（1073）和通气锁紧轴承，轴承座（1071）的一端安装于驱动结构支撑座（104）上，轴承座（1071）的另一端设有通孔且通过所述通孔套在传动轴（105）上，连接法兰（1073）和通气锁紧轴承均套在传动轴（105）上，连接法兰（1073）的一端与轴承座（1071）上的所述通孔可转动连接，通气锁紧轴承包括通气锁紧轴承内圈（1075）和通气锁紧轴承外圈（1074），通气锁紧轴承外圈（1074）套在通气锁紧轴承内圈（1075）的上，通气锁紧轴承外圈（1074）还与连接法兰（1073）之间同轴固定连接，通气锁紧轴承内圈（1075）套在传动轴（105）上并能随传动轴（105）同步转动；通气锁紧轴承外圈（1074）通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构与油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构（108）或开油箱内盖驱动轴承结构（109）连接；通气锁紧轴承内圈（1075）与通气锁紧轴承外圈（1074）在未通气锁紧时两者之间可相对转动，通气锁紧轴承内圈（1075）与通气锁紧轴承外圈（1074）在通气锁紧时两者之间相互锁紧、可同步转动；

油枪整体结构包括油枪整体固定板（601）、油枪扳机驱动机构、油枪安装座（602）和油枪，油枪整体固定板（601）的一端设有安装孔，油枪整体固定板（601）通过所述安装孔套在从动轴（505）上并与从动轴（505）可转动连接，油枪整体固定板（601）的该端通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构与油枪驱动轴承结构连接，油枪安装座（602）安装于油枪整体固定板（601）上，油枪安装于油枪安装座（602）上，油枪扳机驱动机构安装于油枪整体固定板（601）上并位于油枪扳机（605）处。

2.根据权利要求1所述的一种分布式多功能加油机器人末端执行器，其特征在于，所述通气锁紧轴承外圈（1074）的外圈表面设有用于与正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接的绳索连接孔（10742）、以及用于正向绳索传动结构和反向绳索传动结构的绳索嵌入的凹槽；通气锁紧轴承内圈（1075）与通气锁紧轴承外圈（1074）的连接部设有碰珠销，通气锁紧轴承外圈（1074）的内圈设有供碰珠销的钢珠嵌入的滑动凹槽，通气锁紧轴承内圈（1075）上设有通气锁紧轴承内圈气孔（10751），通气锁紧轴承内圈（1075）的内部从通气锁紧轴承内圈气孔（10751）至每一个碰珠销的位置开设有气道（10753），碰珠销位于通气锁紧轴承内圈（1075）内部的部分与气道（10753）之间密封。