[发明专利]一种分布式多功能加油机器人末端执行器

说明书

本发明公开一种分布式多功能加油机器人末端执行器，从动支撑结构上连接有从动轴，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构的一端和开油箱外盖整体结构的一端均套在从动轴上并与从动轴可转动连接，整体驱动结构包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构绕从动轴往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖驱动轴承结构之间以及开油箱外盖整体结构与开油箱内盖驱动轴承结构之间分别通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。本发明能够大大减轻末端机器人的重量，提高效率。

技术领域

本发明属于汽车自动化加油技术领域，具体涉及一种分布式多功能加油机器人末端执行器。

背景技术

针对当前汽车的主要加油方式仍为人工加油，需要由专门的人员进行值班加油，整体加油效率较低，随着技术的发展，对于一些劳动力较重且频繁的工作，有着机械化换人的必要性。目前针对自动化加油有了一些基本的研究，但都没有投入实际应用。

专利CN110182746A发布了一种智能全自动加油机器人及智能全自动加油系统。其主要通过机械臂末端上的快换公接头与末端执行器的快换母接头进行更换对接，依次施行开外盖，开内盖，加油等动作，整体流程复杂效率低下。

专利CN 108751107 A发布了一种加油机器人及智能加油系统，该专利也是通过机械臂去依次抓取开外盖、内盖、加油等机构，在实现具体智能化加油过程中，效率低下。

当前发布的智能加油机器人及加油系统中，均存在需要机械臂依次去抓取各末端执行器去完成加油的问题，整体效率较低，未能将各末端执行器集成到一个末端上，其主要原因在于将各末端执行器集成到一起，需要添加多个末端执行器动力源，整体末端较重，实现较为困难。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种分布式多功能加油机器人末端执行器，本发明将末端执行器的动力源与末端执行器执行任务的部分分离开来，通过柔性绳索传动机构将动力源传递到末端执行器，能够大大减轻末端机器人的重量，提高效率。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：

一种分布式多功能加油机器人末端执行器，包括整体驱动结构、正向绳索传动结构、反向绳索传动结构、从动支撑结构、油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构，从动支撑结构能够与机器人连接法兰连接，从动支撑结构上连接有从动轴，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构的一端和开油箱外盖整体结构的一端均套在从动轴上并与从动轴可转动连接，整体驱动结构包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构绕从动轴往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接，开油箱内盖整体结构和开油箱外盖驱动轴承结构之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接，开油箱外盖整体结构与开油箱内盖驱动轴承结构之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。