[发明专利]一种多维度关节机械手

权利要求书

1.一种多维度关节机械手，其特征在于：包括安装箱(1)、多个设置在安装箱(1)外侧的抱杆(3)、多个滑动连接在安装箱(1)上的滑杆(2)以及设置在安装箱(1)内的调节装置(4)；

所述抱杆(3)包括固定板(31)、铰接在固定板(31)上的主活动板(32)以及设置在固定板(31)上用于带动主活动板(32)转动的驱动装置(34)；

多个所述滑杆(2)分别与多个固定板(31)固定连接，所述调节装置(4)可同时带动所有滑杆(2)滑动，使多个抱杆(3)同时做靠近或远离安装箱(1)一侧的移动。

2.根据权利要求1所述的一种多维度关节机械手，其特征在于：所述调节装置(4)包括滑动连接在安装箱(1)内的锥块(41)、以及带动锥块(41)沿其自身轴线方向滑动的第一驱动件(43)；

所述锥块(41)位于多个滑杆(2)之间，所述滑杆(2)远离抱杆(3)的一端均抵接在锥块(41)的锥面上，每一个所述滑杆(2)上均设置有使滑杆(2)保持向锥块(41)一侧施加压力的弹性件。

3.根据权利要求2所述的一种多维度关节机械手，其特征在于：所述滑杆(2)靠近锥块(41)的一端还转动连接有滑轮(21)，所述滑轮(21)抵接在锥块(41)的锥面上。

4.根据权利要求2所述的一种多维度关节机械手，其特征在于：所述弹性件设置为弹簧(22)，所述滑杆(2)靠近锥块(41)的一端固设有挡盘，所述弹簧(22)固设在挡盘与安装箱(1)内侧壁之间。

5.根据权利要求2所述的一种多维度关节机械手，其特征在于：所述锥块(41)沿自身轴向的一端固设有导向杆(42)，所述导向杆(42)贯穿安装箱(1)的侧壁与其滑移连接。

6.根据权利要求3所述的一种多维度关节机械手，其特征在于：所述导向杆(42)的横截面呈正n边形设置，n≥3。

7.根据权利要求1所述的一种多维度关节机械手，其特征在于：所述主活动板(32)远离固定板(31)的一端还铰接有副活动板(33)，所述主活动板(32)上也设置有驱动装置(34)，所述主活动板(32)上的驱动装置(34)用于带动副活动板(33)转动。

8.根据权利要求1所述的一种多维度关节机械手，其特征在于：所述驱动装置(34)包括第二驱动件(341)、固设在主活动板(32)上的驱动杆(342)以及设置在第二驱动件(341)与驱动杆(342)之间的连杆(343)；所述第二驱动件(341)安装在固定板(31)上，所述连杆(343)的一端与第二驱动件(341)的活塞杆铰接、另一端与驱动杆(342)铰接。

9.根据权利要求7所述的一种多维度关节机械手，其特征在于：所述固定板(31)和主活动板(32)上均设置有保护罩(5)，所述驱动装置(34)位于对应的保护罩(5)内。