[发明专利]一种多维度关节机械手

说明书

本申请涉及一种多维度关节机械手，其包括安装箱、多个设置在安装箱外侧的抱杆、多个滑动连接在安装箱上的滑杆以及设置在安装箱内的调节装置；所述抱杆包括固定板、铰接在固定板上的主活动板以及设置在固定板上用于带动主活动板转动的驱动装置；多个所述滑杆分别与多个固定板固定连接，所述调节装置可同时带动所有滑杆滑动，使多个抱杆同时做靠近或远离安装箱一侧的移动。本申请具有增加机械手适用的抓取范围的效果。

技术领域

本申请涉及机械手的领域，尤其是涉及一种多维度关节机械手。

背景技术

目前，商业服务机器人被广泛应用于商场、餐厅、银行或者办公场所中，主要用于为人们提供问题解答、送取物品或者辅助办公等工作。机械手使机器人结构中重要部位之一，其主要模仿人手的某些功能动作，用以按照固定程序做抓取、搬运物件或操作工具。

目前，机械手大都是针对所要抓取的不同的物体进行单独设计，只能适用于抓取其所设计需求的物体，发明人认为机械手存在有所能抓取物体的范围较小的缺陷。

发明内容

为了增加机械手适用的抓取范围，本申请提供一种多维度关节机械手。

本申请提供的一种多维度关节机械手采用如下的技术方案：

一种多维度关节机械手，包括安装箱、多个设置在安装箱外侧的抱杆、多个滑动连接在安装箱上的滑杆以及设置在安装箱内的调节装置；

所述抱杆包括固定板、铰接在固定板上的主活动板以及设置在固定板上用于带动主活动板转动的驱动装置；

多个所述滑杆分别与多个固定板固定连接，所述调节装置可同时带动所有滑杆滑动，使多个抱杆同时做靠近或远离安装箱一侧的移动。

通过采用上述技术方案，多个固定板和活动抱杆用于夹持物体，调节装置使多个抱杆的间距可根据物体的大小进行调整，同时也能够直接控制多个抱杆移动将物体夹持在多个抱杆之间；驱动装置还能够调整活动抱杆与固定板之间的夹角，使抱杆的整体形状可根据物体进行调整，也能够通过控制驱动装置带动多个主活动板将物体抱起，同样起到抓取的功能，从而提高了机械手的抓取范围，使具有该机械手的商业服务机器人更加适用于多种场合中，为使用者带来更好的使用效果。

可选的，所述调节装置包括滑动连接在安装箱内的锥块、以及带动锥块沿其自身轴线方向滑动的第一驱动件；

所述锥块位于多个滑杆之间，所述滑杆远离抱杆的一端均抵接在锥块的锥面上，每一个所述滑杆上均设置有使滑杆保持向锥块一侧施加压力的弹性件。

通过采用上述技术方案，第一驱动件带动锥块滑动的过程中，会改变滑杆与锥块的接触点距离锥块轴线的间距，当接触点与轴线间距变大时，推动滑杆向远离锥块的一侧滑动，即多个抱杆之间的间距变大；反之，接触点与轴线间距变小时，弹性件则带动滑杆向锥块一侧滑动，使多个抱杆之间的间距变小。

可选的，所述滑杆靠近锥块的一端还转动连接有滑轮，所述滑轮抵接在锥块的锥面上。

通过采用上述技术方案，滑轮可以减小滑杆与锥块之间的摩擦力，使锥块和滑杆的移动更加顺畅。

可选的，所述弹性件设置为弹簧，所述滑杆靠近锥块的一端固设有挡盘，所述弹簧固设在挡盘与安装箱内侧壁之间。

通过采用上述技术方案，当滑杆带动挡盘做远离锥块一侧的滑动时，使弹簧压缩，使弹簧蓄力，为滑杆提供一个朝向锥块一侧的反作用力，保证锥块反向移动时滑杆能够复位。

可选的，所述锥块沿自身轴向的一端固设有导向杆，所述导向杆贯穿安装箱的侧壁与其滑移连接。

通过采用上述技术方案，导向杆为锥块的滑动提供导向作用，保证锥块移动的顺畅和稳定性。

可选的，所述导向杆的横截面呈正n边形设置，n≥3。