[发明专利]一种机器人机械手臂

说明书

本申请涉及一种机器人机械手臂，涉及商业机器人的领域，其包括底座和转动连接在底座上表面的机械臂本体，所述底座上表面设有将机械臂本体包覆在内的防护罩，防护罩为下开口，防护罩沿机械臂本体收缩后的高度方向分割为第一罩体和第二罩体，第一罩体和第二罩体分别位于机械臂本体相对的两侧，第一罩体固定在底座上表面，第二罩体与底座之间设有若干将防护罩和底座进行固定的固定组件，第二罩体与底座之间设有若干用于解除固定组件对防护罩进行固定的解锁组件，第一罩体和第二罩体之间设有将第一罩体和第二罩体进行固定和分离的连接组件，本申请具有提高商业机器人用机械臂安全性的效果。

技术领域

本申请涉及商业机器人的技术领域，尤其是涉及一种机器人机械手臂。

背景技术

随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，其中就包括商业领域；商业机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围；机器人机械手臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹。

现有的可参考公告号为CN107097219B的中国专利，其公开了一种机械臂包括底座；第一驱动机构，设置于底座上；传动轴，所述传动轴的一端与所述第一驱动机构的输出轴连接；曲杆，所述曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，所述第一驱动机构驱动所述传动轴旋转并通过所述联动机构驱动所述曲杆从第一位置旋转至第二位置；抓取机构，连接于所述曲杆远离所述联动机构的一端，所述曲杆位于所述第一位置时所述抓取机构从所述第一工位抓取工件，所述曲杆位于所述第二位置时所述抓取机构松开所述工件使工件放置于所述第二工位；曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，工件的搬运效率高。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有机械臂在进行运输或搬运时受到碰撞容易损坏，且长时间的放置易积灰，造成机械臂的安全性大大降低的缺陷。

发明内容

为了改善机器人用机械臂的安全性大大降低的缺陷，本申请提供一种机器人机械手臂。

本申请提供的一种机器人机械手臂采用如下技术方案：

一种机器人机械手臂，包括底座和转动连接在底座上表面的机械臂本体，所述底座上表面设有将机械臂本体包覆在内的防护罩，防护罩为下开口，防护罩沿机械臂本体收缩后的高度方向分割为第一罩体和第二罩体，第一罩体和第二罩体分别位于机械臂本体相对的两侧，第一罩体固定在底座上表面，第二罩体与底座之间设有若干将防护罩和底座进行固定的固定组件，第二罩体与底座之间设有若干用于解除固定组件对防护罩进行固定的解锁组件，第一罩体和第二罩体之间设有将第一罩体和第二罩体进行固定和分离的连接组件。

通过采用上述技术方案，在机械臂本体进行搬运和运输时、或工作完毕后，先使机械臂本体进行收缩以减少占用空间，再将第二罩体通过固定组件固定到底座上，使得第一罩体和第二罩体合成防护罩将机械臂本体罩住，再通过连接组件将第一罩体和第二罩体进行固定，使得机械臂本体在搬运和运输时安全性更佳，并且能够大大减少机械臂本体的积灰程度；在机械臂本体需要工作时，通过解锁组件将固定组件对第二罩体的固定解除，并打开连接组件后将第二罩体取下，机械臂本体转动至背离第一罩体的一侧即可开始工作，第一罩体仍可对机械臂本体起到一定的保护作用，最终使得机械臂本体的安全性大大提高。

可选的，所述第一罩体与底座之间设有将第一罩体和底座进行固定和拆卸的拆装组件，第一罩体和第二罩体的分割方向竖直设置，第一罩体远离分割面的侧壁至分割面的距离小于第二罩体远离分割面的侧壁至分割面的距离。

通过采用上述技术方案，机械臂本体转动至背离第一罩体的一侧后，能够拥有更大的发挥空间，并且可根据实际工作情况，选择通过拆装组件将第一罩体进行拆卸，提高了机械臂本体的工作灵活性。