[发明专利]图像矫正处理方法及装置

权利要求书

1.一种图像矫正处理方法，其特征在于，所述方法应用于相机的处理器，所述处理器存储有预先标定的相机畸变优化模型，所述相机畸变优化模型包括第一畸变子模型和第二畸变子模型，其中，所述第一畸变子模型对应的相机视角小于或等于预设视角，所述第二畸变子模型对应的相机视角大于预设视角，所述第二畸变子模型的非线性畸变矫正能力超过所述第一畸变子模型的非线性畸变矫正能力；所述方法包括：

获取待处理图像；

计算所述待处理图像中每个图像点对应的图像视角，其中，所述图像视角为图像点与光轴的夹角；

利用所述第一畸变子模型对图像视角小于或等于所述预设视角的图像点进行矫正处理；

利用所述第二畸变子模型对图像视角大于所述预设视角的图像点进行矫正处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述待处理图像中每个图像点对应的图像视角的步骤，包括：

将所述待处理图像中每个图像点作为目标图像点，对于每个所述目标图像点均执行以下操作：

提取所述目标图像点的像素坐标信息，得到目标图像点的像素坐标信息；

基于所述像素坐标信息、图像中心点坐标信息、像素大小计算所述目标图像点在相机成像面上的坐标信息；

根据所述坐标信息计算所述目标图像点距离图像中心点的距离平方值；

基于所述距离平方值和焦距计算所述目标图像点对应的图像视角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下式计算所述目标图像点在相机成像面上的坐标信息：

x_d＝(x_p-x_c)*pixel_size；y_d＝(y_p-y_c)*pixel_size；

其中，x_p表示所述像素坐标信息中的横坐标，y_p表示所述像素坐标信息的纵坐标，x_d表示在相机成像面上的坐标信息中的横坐标，y_d表示在相机成像面上的坐标信息中的纵坐标，pixel_size表示所述像素大小；x_c表示所述图像中心点坐标信息中的横坐标，y_c表示所述图像中心点坐标信息中的纵坐标；

通过下式计算所述目标图像点距离图像中心点的距离平方值：

R²＝(x_d+y_d)²；

其中，R表示目标图像点距离图像中心点的距离；

通过下式计算所述目标图像点对应的图像视角：

θ_out1＝arctan(R/f)；

其中，θ_out1表示所述图像视角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机畸变优化模型的标定步骤，包括：

获取由所述相机多角度拍摄棋盘格得到的棋盘格图像集；其中，所述棋盘格图像集包括多个棋盘格图像；

根据所述棋盘格图像中的角点像素坐标计算角点视角；其中，所述角点视角为所述角点与光轴的夹角；

将所述棋盘格图像集中角点视角小于或等于所述预设视角的所有角点构成第一角点对集，将所述角点视角大于所述预设视角的所述角点构成第二角点对集；其中，所述第一角点集中的每个第一角点对是由角点像素坐标和角点世界坐标构成，且，所述第二角点集中的每个第二角点对是由角点像素坐标和角点世界坐标构成；

利用所述第一角点对集对所述第一畸变子模型的第一内参进行标定，利用所述第二角点集对所述第二畸变子模型的第二内参进行标定，以得到标定好的所述相机畸变优化模型。