[发明专利]图像矫正处理方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种图像矫正处理方法及装置，其中，能够通过计算待处理图像中每个图像点对应的图像视角，将待处理图像中图像视角小于等于预设视角的图像点使用第一畸变子模型进行矫正处理，将图像视角大于预设视角的图像点使用第二畸变子模型进行矫正处理，能够对畸变程度不同的图像点利用不同的畸变模型进行精准矫正，有效降低了使用同一内参畸变模型对图像点进行矫正带来的矫正不准确的问题，进而有利于视觉任务的测距或检测等应用。

技术领域

本发明涉及相机技术领域，尤其是涉及一种图像矫正处理方法及装置。

背景技术

基于视觉的目标感知是自动驾驶环境感知的重要组成部分，其中，相机内参数标定是视觉感知最基础的部分。

然而，现有相机均用统一的内参畸变模型进行内参标定，因此，相机在对拍摄到的图像的图像点进行畸变矫正处理时，无论是对图像中距离相机镜头中心区域较近的图像(图像畸变较小)还是对距离相机中心区域较近的图像(图像畸变较大)均用同一内参模型对图像进行畸变矫正处理，致使存在对图像矫正过度或矫正不及等情况，影响后续利用图像进行目标检测或测距等应用。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种图像矫正处理方法及装置，以缓解上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像矫正处理方法，其中，上述方法应用于相机的处理器，处理器存储有预先标定的相机畸变优化模型，相机畸变优化模型包括第一畸变子模型和第二畸变子模型，其中，第一畸变子模型对应的相机视角小于或等于预设视角，第二畸变子模型对应的相机视角大于预设视角，第二畸变子模型的非线性畸变矫正能力超过第一畸变子模型的非线性畸变矫正能力；上述方法包括：获取待处理图像；计算待处理图像中每个图像点对应的图像视角，其中，图像视角为图像点与光轴的夹角；利用第一畸变子模型对图像视角小于或等于预设视角的图像点进行矫正处理；利用第二畸变子模型对图像视角大于预设视角的图像点进行矫正处理。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，计算待处理图像中每个图像点对应的图像视角的步骤，包括：将待处理图像中每个图像点作为目标图像点，对于每个目标图像点均执行以下操作：提取目标图像点的像素坐标信息，得到目标图像点的像素坐标信息；基于像素坐标信息、图像中心点坐标信息、像素大小计算目标图像点在相机成像面上的坐标信息；根据坐标信息计算目标图像点距离图像中心点的距离平方值；基于距离平方值和焦距计算目标图像点对应的图像视角。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，通过下式计算目标图像点在相机成像面上的坐标信息：x_d＝(x_p-x_c)*pixel_size；y_d＝(y_p-y_c)*pixel_size；其中，x_p表示像素坐标信息中的横坐标，y_p表示像素坐标信息的纵坐标，x_d表示在相机成像面上的坐标信息中的横坐标，y_d表示在相机成像面上的坐标信息中的纵坐标，pixel_size表示像素大小；x_c表示图像中心点坐标信息中的横坐标，y_c表示图像中心点坐标信息中的纵坐标；通过下式计算目标图像点距离图像中心点的距离平方值：R²＝(x_d+y_d)²；其中，R表示目标图像点距离图像中心点的距离；通过下式计算目标图像点对应的图像视角：θ_out1＝arctan(R/f)；其中，θ_out1表示图像视角。