[发明专利]一种自动打钉系统

权利要求书

1.一种自动打钉系统，用于对待加工工件打钉，其特征在于，包括：

龙门机架，所述龙门机架沿X方向布置，并且沿垂直于所述X方向的Y方向可移动；

打钉机构，所述打钉机构设置于所述龙门机架，并沿所述X方向可移动，所述打钉机构设置有打钉头；

定位装置，所述打钉机构经由所述定位装置安装至所述龙门机架；

第二行走轨道，所述第二行走轨道沿所述X方向布置并设置于所述龙门机架的竖向侧，所述定位装置设置于所述第二行走轨道并在所述第二行走轨道上可移动；

控制装置，所述控制装置包括图形识别模块，所述图形识别模块用于识别工件图形以建立图形坐标系并识别其内的打钉位置的图形坐标(x，y)，所述工件图形为工程图形；以及

第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述定位装置连接，用于驱动所述定位装置移动，所述第二驱动电机连接至所述控制装置，

其中，所述控制装置配置为根据所述图形坐标(x，y)，移动所述龙门机架和所述打钉机构，以自动定位所述打钉头的现场位置，并且

所述龙门机架的横梁设置有沿X方向布置的第二齿条，所述第二齿条与所述第二驱动电机的齿轮啮合，并设置于与所述第二行走轨道所在侧相反的竖向侧。

2.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述打钉机构在所述X方向具有现场坐标x’＝0的初始位置，所述龙门机架在所述Y方向具有现场坐标y’＝0的初始位置，其中所述现场坐标(x’，y’)与所述图形坐标(x，y)对应。

3.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，

所述打钉机构沿垂直于所述X方向和所述Y方向的Z方向相对于所述定位装置可移动，其中现场坐标为(x’，y’，z’)，

所述图形识别模块用于识别所述打钉位置的图形坐标(x，y，z)，所述图形坐标(x，y，z)与所述现场坐标(x’，y’，z’)对应。

4.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，还包括分料装置，所述分料装置设置于所述龙门机架，所述分料装置具有用于存储钉子的投料仓和用于排出钉子的分料口，所述打钉机构设置有与所述打钉头连通的接料口，所述接料口与所述分料口管路连接。

5.根据权利要求4所述的自动打钉系统，其特征在于，所述分料装置与所述打钉机构连接，并沿所述X方向与所述打钉机构一起可移动。

6.根据权利要求4所述的自动打钉系统，其特征在于，所述分料装置包括气动分料机构和分料输送机构，所述气动分料机构用于将来自所述投料仓的钉子有序排列，所述分料输送机构用于接收有序排列的钉子，所述分料输送机构与所述分料口连通。

7.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，还包括：

第一行走轨道，所述第一行走轨道沿所述Y方向布置并位于所述龙门机架下方，所述龙门机架在所述第一行走轨道上可移动，以及

第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述龙门机架移动，所述第一驱动电机连接至所述控制装置。

8.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述打钉机构包括至少一个打钉装置，每个所述打钉装置均包括所述打钉头和线性致动装置，所述线性致动装置具有推杆，所述推杆沿与所述X方向和所述Y方向均垂直的Z方向可移动，以向下推动所述打钉头内的钉子。

9.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述打钉机构包括多个打钉装置，所述多个打钉装置沿所述X方向成排布置，并一起沿所述X方向移动。

10.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征就在于，所述工件包括帽型龙骨，所述打钉机构包括导向板和设置于所述导向板的两个导向柱，所述帽型龙骨的帽盖在打钉时位于所述两个导向柱之间。

11.根据权利要求1所述的自动打钉系统，其特征在于，所述自动打钉系统用于模块化建筑；并且/或者所述工件包括龙骨和型材工件。