[发明专利]一种自动打钉系统

说明书

本发明公开了一种自动打钉系统，其包括龙门机架、打钉机构和控制装置，龙门机架沿X方向布置，并且沿垂直于X方向的Y方向可移动；打钉机构设置于龙门机架，并沿X方向可移动，打钉机构设置有打钉头；控制装置包括图形识别模块，图形识别模块用于识别工件图形内的打钉位置的图形坐标(x，y)，控制装置配置为根据图形坐标(x，y)，移动龙门机架和打钉机构，以自动定位打钉头的现场位置。本发明提供的自动打钉系统，通过图形识别模块能够准确识别出工件图形内的打钉位置的坐标，根据该坐标将打钉头自动定位至与工程图形中的坐标对应的现场位置，自动按照工程图形完成打钉作业，提高了系统的人性化和智能化。

技术领域

本发明涉及模块化建筑技术领域，具体而言涉及一种自动打钉系统。

背景技术

对于模块化建筑，通常会使用大尺寸的工件，例如顶模块。这些大尺寸的工件很多需要用螺钉固定。例如顶模块，需要对其设置帽型龙骨，按照标准模块为例，帽型龙骨为13组，一排有M4.8×25毫米的自攻钉26只，平均大约300毫米为一个间隔，按照尺寸为9000毫米的模块计算，需要纵向31组钉孔排布，除去集成卫浴底盘布置的位置，单组底板帽型龙骨需要打钉700余颗。

工人往往采用手动打钉，这存在打钉工作量大，打钉定位困难，从而质量不可管控，并且工人的弯腰作业难度大，造成效率低下。上述存在的问题成了模块化产线推进的一个巨大瓶颈，尤其是12米的集成模块的作业难度更大。也有采用可移动式提升式模板巡位打钉、激光十字定位打钉等多种方式；但是结果都不是很好，无法从根本上提升效率。

因此，需要一种自动打钉系统，以至少部分地解决以上问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种自动打钉系统，用于对待加工工件打钉，其包括：

龙门机架，所述龙门机架沿X方向布置，并且沿垂直于所述X方向的Y方向可移动；

打钉机构，所述打钉机构设置于所述龙门机架，并沿所述X方向可移动，所述打钉机构设置有打钉头；以及

控制装置，所述控制装置包括图形识别模块，所述图形识别模块用于识别工件图形内的打钉位置的图形坐标(x，y)，

其中，所述控制装置配置为根据所述图形坐标(x，y)，移动所述龙门机架和所述打钉机构，以自动定位所述打钉头的现场位置。

可选地，所述打钉机构在所述X方向具有现场坐标x’＝0的初始位置，所述龙门机架在所述Y方向具有现场坐标y’＝0的初始位置，其中所述现场坐标(x’，y’)与所述图形坐标(x，y)对应。

可选地，自动打钉系统还包括定位装置，所述打钉机构经由所述定位装置安装至所述龙门机架，所述打钉机构沿垂直于所述X方向和所述Y方向的Z方向相对于所述定位装置可移动，其中现场坐标为(x’，y’，z’)，

所述图形识别模块用于识别所述打钉位置的图形坐标(x，y，z)，所述图形坐标(x，y，z)与所述现场坐标(x’，y’，z’)对应。

可选地，自动打钉系统还包括分料装置，所述分料装置设置于所述龙门机架，所述分料装置具有用于存储钉子的投料仓和用于排出钉子的分料口，所述打钉机构设置有与所述打钉头连通的接料口，所述接料口与所述分料口管路连接。

可选地，所述分料装置与所述打钉机构连接，并沿所述X方向与所述打钉机构一起可移动。

可选地，所述分料装置包括气动分料机构和分料输送机构，所述气动分料机构用于将来自所述投料仓的钉子有序排列，所述分料输送机构用于接收有序排列的钉子，所述分料输送机构与所述分料口连通。