[发明专利]自动打磨平台及其打磨方法

权利要求书

1.一种自动打磨平台，包括磨头组件和平台，平台上设置有工件摆放区域，磨头组件靠近工件摆放区域，其特征在于：还包括二维力传感器、纵向推杆装置、横向推杆装置和控制器，所述纵向推杆装置包括沿纵向移动的纵向推板，横向推杆装置包括沿横向移动的横向推板；

所述纵向推杆装置坐于横向推板上，所述二维力传感器的上端连接平台，二维力传感器的下端连接在纵向推板上；

所述二维力传感器、纵向推杆装置和横向推杆装置分别与控制器电连接，所述二维力传感器发出信号至控制器，控制器进行处理后形成操控数据分别输入纵向推杆装置和横向推杆装置，纵向推杆装置带动纵向推板沿纵向移动，横向推杆装置带动横向推板沿横向移动，纵向推杆装置和横向推杆装置共同调整平台的位置。

2.根据权利要求1所述自动打磨平台，其特征在于：所述横向推杆装置包括丝杆、螺母、伺服电机、推杆、同步带、机壳和横向推板，所述丝杆、螺母、伺服电机、推杆和同步带置于机壳内，所述丝杆和伺服电机之间通过同步带传动，所述螺母套置在丝杆上，所述推杆套置在丝杆上连接螺母，丝杆旋转时，螺母沿丝杆的长度方向滑行，推杆跟随螺母同步动作，实现推杆伸出或缩入机壳内，所述横向推板和推杆连接，横向推板跟随推杆同步动作，横向推板沿横向移动。

3.根据权利要求2所述自动打磨平台，其特征在于：所述横向推杆装置的伺服电机和所述控制器电连接。

4.根据权利要求1所述自动打磨平台，其特征在于：所述纵向推杆装置包括丝杆、螺母、伺服电机、推杆、同步带、机壳和纵向推板，所述丝杆、螺母、伺服电机、推杆和同步带置于机壳内，所述丝杆和伺服电机之间通过同步带传动，所述螺母套置在丝杆上，所述推杆套置在丝杆上连接螺母，丝杆旋转时，螺母沿丝杆的长度方向滑行，推杆跟随螺母同步动作，实现推杆伸出或缩入机壳内，所述纵向推板和推杆连接，纵向推板跟随推杆同步动作，纵向推板沿纵向移动。

5.根据权利要求4所述自动打磨平台，其特征在于：所述纵向推杆装置的伺服电机和控制器电连接。

6.根据权利要求1所述自动打磨平台，其特征在于：所述磨头组件包括磨头和驱动装置，驱动装置带动磨头旋转。

7.根据权利要求1所述自动打磨平台，其特征在于：还包括机械臂，所述机械臂和磨头组件连接，机械臂内置有用于执行预设打磨轨迹命令的处理器，所述处理器控制机械臂按预设打磨轨迹进行移动，所述磨头组件跟随机械臂移动按预设轨迹对工件进行打磨。

8.一种采用权利要求7所述自动打磨平台的打磨方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤一：预设打磨轨迹命令至机械臂的处理器，预设工件打磨过程受到的压力值至控制器；

步骤二：将工件摆放在平台的工件摆放区域上；

步骤三：接通机械臂、磨头组件、二维力传感器、纵向推杆装置、横向推杆装置和控制器的电源，令机械臂、磨头组件、二维力传感器、纵向推杆装置、横向推杆装置和控制器处于工作状态；

步骤四：所述机械臂带动磨头组件按预设的打磨轨迹移动打磨工件，同时二维力传感器监测工件受到的压力值；

若压力值大于或小于预设压力值时，二维力传感器将信号发送至控制器，控制器进行处理形成操控数据，操控数据输入横向推杆装置和纵向推杆装置，令横向推杆装置带动横向推板沿横向移动，令纵向推杆装置带动纵向推板沿纵向移动，共同调整工件位置，减少工件受到的压力值，直至工件受到的压力值与预设压力值相同时，控制器停止纵向推杆装置和横向推杆装置的工作。