[发明专利]自动打磨平台及其打磨方法

说明书

本发明涉及一种自动打磨平台，包括磨头组件和平台，平台上设置有工件摆放区域，磨头组件靠近工件摆放区域，还包括二维力传感器、纵向推杆装置、横向推杆装置和控制器，所述纵向推杆装置包括沿纵向移动的纵向推板，横向推杆装置包括沿横向移动的横向推板，减少或增加工件受到的压力值，直至工件受到的压力值与预设压力值相同时，控制器停止纵向推杆装置和横向推杆装置的工作，从而保证打磨过程中，工件始终受到最佳的打磨压力，大大提高打磨效率，以及打磨精度。

技术领域

本发明涉及自动打磨平台及其打磨方法。

背景技术

打磨的目的是去除产品工件表面的毛刺、使之光滑，易于继续加工或达到成品，目前使用的工具是主要是磨床、砂轮磨机等，较小的手工作坊也有用角磨机，用砂纸手工操作。

目前也出现一种自动打磨装置，机械臂带动磨头沿预设的轨迹移动对工件进行打磨，但是工件生产过程存在一定误差，当磨头沿预设的轨迹移动对工件进行打磨时，由于工件存在误差，打磨过程中，工件的受到磨头的压力不同，导致打磨效果差，打磨效率低，难以控制工件的打磨精度，无法满足用户需求。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种自动打磨、工件打磨精度高、打磨效率高的一种自动打磨平台。

本发明的第二目的在于提供一种自动打磨、工件打磨精度高、打磨效率高的一种自动打磨平台的打磨方法。

本发明的第一目的是这样实现的：

一种自动打磨平台，包括磨头组件和平台，平台上设置有工件摆放区域，磨头组件靠近工件摆放区域，还包括二维力传感器、纵向推杆装置、横向推杆装置和控制器，所述纵向推杆装置包括沿纵向移动的纵向推板，横向推杆装置包括沿横向移动的横向推板；

所述纵向推杆装置坐于横向推板上，所述二维力传感器的上端连接平台，二维力传感器的下端连接在纵向推板上；

所述二维力传感器、纵向推杆装置和横向推杆装置分别与控制器电连接，所述二维力传感器发出信号至控制器，控制器进行处理后形成操控数据分别输入纵向推杆装置和横向推杆装置，纵向推杆装置带动纵向推板沿纵向移动，横向推杆装置带动横向推板沿横向移动，纵向推杆装置和横向推杆装置共同调整平台的位置。

所述二维力传感器指的是一种能够同时测量两个方向的力及力矩分量的力传感器，由于平台设置有二维力传感器，二维力传感器实时监测到工件的打磨过程的受力状态,而且二维力传感器体积较少，而且可以测量两个方向的力及力矩分量，减少打磨平台的体积。

当磨头组件按打磨轨迹移动对工件进行打磨时，由于工件存在误差，导致工件的受力产生变化，若压力值大于或小于预设压力值时，二维传感器将受力状态发生至控制器，控制器进行处理形成操控数据，操控数据输入横向推杆装置和纵向推杆装置，令横向推杆装置带动横向推板沿横向移动，令纵向推杆装置带动纵向推板沿纵向移动，共同调整工件位置，减少或增加工件受到的压力值，直至工件受到的压力值与预设压力值相同时，控制器停止纵向推杆装置和横向推杆装置的工作，从而保证打磨过程中，工件始终受到最佳的打磨压力，大大提高打磨效率，以及打磨精度。

本发明的第一目的还可以采用以下技术措施解决：

作为更具体的方案，所述横向推杆装置包括丝杆、螺母、伺服电机、推杆、同步带、机壳和横向推板，所述丝杆、螺母、伺服电机、推杆和同步带置于机壳内，所述丝杆和伺服电机之间通过同步带传动，所述螺母套置在丝杆上，所述推杆套置在丝杆上连接螺母，丝杆旋转时，螺母沿丝杆的长度方向滑行，推杆跟随螺母同步动作，实现推杆伸出或缩入机壳内，所述横向推板和推杆连接，横向推板跟随推杆同步动作，横向推板沿横向移动。

作为更具体的方案，所述横向推杆装置的伺服电机和所述控制器电连接。