[发明专利]一种棋盘格角点检测方法及装置

权利要求书

1.一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取图像，并确定所述图像中的候选角点；

在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；

移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；

对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留；

所述棋盘格角点检测方法还包括：

基于保留的角点，生成初始棋盘格；

将所述初始棋盘格向四个方向延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第一延伸棋盘格，分别计算四个第一延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述四个第一延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第一延伸棋盘格比所述初始棋盘格的棋盘格能量低，则保留棋盘格能量最小的第一延伸棋盘格，作为第一棋盘格，所述四个方向为垂直于所述初始棋盘格的四个边的方向；

在所述四个方向中选择两个方向，在选择的两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量低于其余两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量；

将所述第一棋盘格向所述选择的两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第二延伸棋盘格，分别计算两个第二延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第二延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第二延伸棋盘格比所述第一棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第二延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第一重复延伸棋盘格；

将所述第一重复延伸棋盘格向所述其余两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第三延伸棋盘格，分别计算两个第三延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第三延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第三延伸棋盘格比所述第一重复延伸棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第三延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到第三延伸棋盘格在所述其余两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到第三延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第二重复延伸棋盘格。

2.一种棋盘格角点检测装置，其特征在于，包括：

候选确定模块，适于获取图像，并确定所述图像中的候选角点；

角点峰值确定模块，适于在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；

移除模块，适于移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；

确定模块，适于对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留；

所述棋盘格角点检测装置还包括：

生成模块，适于基于保留的角点，生成初始棋盘格；

第一延伸模块，适于将所述初始棋盘格向四个方向延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第一延伸棋盘格，分别计算四个第一延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述四个第一延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第一延伸棋盘格比所述初始棋盘格的棋盘格能量低，则保留棋盘格能量最小的第一延伸棋盘格，作为第一棋盘格，所述四个方向为垂直与所述初始棋盘格的四个边的方向；

方向选择模块，适于在所述四个方向中选择两个方向，在选择的两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量低于其余两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量；

第二延伸模块，适于将所述第一棋盘格向所述选择的两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第二延伸棋盘格，分别计算两个第二延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第二延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第二延伸棋盘格比所述第一棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第二延伸棋盘格，作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第一重复延伸棋盘格；

第三延伸模块，适于将所述第一重复延伸棋盘格向所述其余两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第三延伸棋盘格，分别计算两个第三延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第三延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第三延伸棋盘格比所述第一重复延伸棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第三延伸棋盘格，作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到的第三延伸棋盘格在所述其余两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到的第三延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第二重复延伸棋盘格。