[发明专利]一种棋盘格角点检测方法及装置

说明书

一种棋盘格角点检测方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。本发明方案可以减少检测过程中的计算量，有效地提高候选角点的检测效率。

技术领域

本发明涉及图像技术领域，尤其是涉及一种棋盘格角点检测方法及装置。

背景技术

在移动摄像设备的应用中，摄像头标定为重要且必不可少的步骤。标定的步骤主要是基于方形棋盘格或圆形棋盘格的图案进行角点(triples)检测，然后根据角点的位置求内参数、外参数、镜头畸变参数等。

在现有的棋盘格角点检测方法中，首先基于Harris等角点检测算法确定候选角点，然后在边界方向0～π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数，以及每个角点峰值的大小和方向。然后，对于峰值个数大于等于2，并且每个角点峰值的方向的夹角均大于0.3/π×180的候选角点，求取角点分值，进而当所述角点分值大于等于0.01的时候，保留该候选角点。

由于在现有技术中，需要耗费大量计算资源确定每个候选角点的角点分值，导致角点检测效率较低，并且该角点分值仅在角点检测阶段使用，并不用于后续的棋盘格生成阶段，利用率较低。

进一步地，现有技术中为了减少计算量，仅在边界方向0～π范围内分析角点峰值，导致对每个候选角点的确定不够全面，容易导致基于角点峰值的分析结果不够准确。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种棋盘格角点检测方法及装置，可以减少检测过程中的计算量，有效地提高候选角点的检测效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种棋盘格角点检测方法，包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。

可选的，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留包括：依照所述候选角点的角点峰值的大小排序；如果第一大角点峰值与第四大角点峰值的差值大于等于第一阈值，则将所述候选角点分类为明亮角点，否则分类为阴暗角点；对于明亮角点和阴暗角点，采用不同的判断条件确定是否对所述候选角点进行保留。

可选的，对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，则删除所述候选角点。

可选的，对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值和第三大角点峰值的差值大于第四阈值，则删除所述候选角点。

可选的，对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，则删除所述候选角点。

可选的，对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，或者所述候选角点的峰值方向的最小临近夹角小于第七阈值，则删除所述候选角点。

可选的，所述棋盘格角点检测方法还包括：