[发明专利]一种双导向杆上料机械手

说明书

本发明提供一种双导向杆上料机械手，其特征在于：包括手臂升降回转装置、双导向杆手臂，以及设置于双导向杆手臂前端的机械抓手。本发明机械手的机身设计成机座式，这样机械手可以是独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见于回转型机械手；臂部可沿机座立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转；由螺柱配合导致了手臂的上下运动；手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而达到了自由度的要求。

技术领域

本发明属于机械加工领域，具体涉及一种双导向杆上料机械手。

背景技术

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

机身的直接支承和传动手臂的部件。一般实现臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有技术问题而提供的一种双导向杆上料机械手。

一种双导向杆上料机械手，包括手臂升降回转装置、双导向杆手臂，以及设置于双导向杆手臂前端的机械抓手；所述手臂升降回转装置底部设置为底座；所述底座内部设置有滑座和滑台；所述滑座与滑台之间通过联结板固定；所述底座上方设置有配油轴；所述配油轴通过立柱固定板固定；所述配油轴一侧设置有齿条活塞杆；所述配油轴上方设置有缸体；所述缸体内部设置有第一活塞杆；所述第一活塞杆底部为第一活塞；所述第一活塞杆外侧设置有第一活塞缸；所述第一活塞缸和第一活塞杆顶部之间的空隙设置有轴套填充；所述第一活塞缸外侧设置有第一导向套；所述缸体顶部为升降台；所述双导向杆手臂上设置有支撑板；所述支撑板上设置第二活塞杆；所述活第二塞杆在双作用油缸内活动；所述双作用油缸外侧设置有第二导向杆；所述第二导向杆外设置有第二导向套；所述双作用油缸通过支撑架设置与支撑板上；所述支撑板底部设置有位置检测器；所述双导向杆手臂前端设置有机械抓手；所述机械抓手前端设置有两个对称的V形块；所述V形块通过螺栓固定于两指钳爪上；所述两指钳爪底部通过圆柱销固定在活塞杆上。

上述的一种双导向杆上料机械手，所述手臂升降回转装置的顶部与双导向杆手臂之间通过第一活塞杆顶部的螺栓固定。

上述的一种双导向杆上料机械手，所述机械抓手与双导向杆手臂前端通过螺钉机械连接。

上述的一种双导向杆上料机械手，所述支撑架底部与支撑板之间设置有滚动轴承。

本发明的有益效果：本发明机械手的机身设计成机座式，这样机械手可以是独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见于回转型机械手。臂部可沿机座立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转。由螺柱配合导致了手臂的上下运动。手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而达到了自由度的要求。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明手臂升降回转装置结构示意图;

图3为本发明双导向杆手臂结构示意图;

图4为本发明机械抓手结构示意图。

具体实施方式