[发明专利]汽车电机制动方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种汽车电机制动方法，其特征在于，所述汽车电机制动方法包括以下步骤：

获取真空泵控制器通过CAN总线发送的故障信息；

获取当前车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和所述故障信息对真空助力系统进行故障判断；

在判定所述真空助力系统存在故障时，根据所述行驶信息调节能量回收力矩，以调整当前车辆减速度；

其中，所述行驶信息包括制动踏板信号和轮速传感器信息，所述根据所述行驶信息和所述故障信息对真空助力系统进行故障判断的步骤，包括：

根据所述制动踏板信号、所述轮速传感器信息和所述故障信息对真空助力系统进行故障判断；

所述获取当前车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和所述故障信息对真空助力系统进行故障判断的步骤，包括：

获取当前车辆的制动踏板信号和轮速传感器信息；

根据所述制动踏板信号确定制动踏板开度，并根据所述制动踏板开度确定所述当前车辆的目标减速度；

根据所述轮速传感器信息确定所述当前车辆的实际减速度；

根据所述目标减速度和所述实际减速度对真空助力系统进行故障判断；

所述根据所述目标减速度和所述实际减速度对真空助力系统进行故障判断的步骤，包括：

获取所述目标减速度和所述实际减速度；

确定所述目标减速度和所述实际减速度之差是否大于预设减速度差阈值；

在所述目标减速度和所述实际减速度之差大于预设减速度差阈值时，判定所述真空助力系统存在故障。

2.如权利要求1所述的汽车电机制动方法，其特征在于，所述在判定所述真空助力系统存在故障时，根据所述行驶信息调节能量回收力矩，以调整当前车辆减速度的步骤，包括：

在判定所述真空助力系统存在故障时，获取所述当前车辆的目标减速度；

根据所述目标减速度判断所述当前车辆是否处于急减速工况；

在所述当前车辆不处于急减速工况时，通过预设调节器调节能量回收力矩大小，调整当前车辆减速度。

3.如权利要求2所述的汽车电机制动方法，其特征在于，所述根据所述目标减速度判断所述当前车辆是否处于急减速工况的步骤之后，还包括：

在所述当前车辆处于急减速工况时，获取所述当前车辆的电机信号；

根据所述当前车辆的电机信号确定所述当前车辆的电机外特性曲线；

根据所述电机外特性曲线调节能量回收力矩大小，调整当前车辆减速度。

4.如权利要求1所述的汽车电机制动方法，其特征在于，所述在判定所述真空助力系统存在故障时，根据所述行驶信息调节能量回收力矩，以调整当前车辆减速度的步骤之后，还包括：

实时获取当前车速，在所述当前车速大于预设阈值时，控制所述当前车辆以跛行模式行驶，并启动所述当前车辆的报警系统。

5.一种汽车电机制动装置，其特征在于，所述汽车电机制动装置包括：获取模块、故障判断模块和调节模块；

所述获取模块，获取真空泵控制器通过CAN总线发送的故障信息；

所述故障判断模块，获取当前车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和所述故障信息对真空助力系统进行故障判断；

所述调节模块，在判定所述真空助力系统存在故障时，根据所述行驶信息调节能量回收力矩，以调整当前车辆减速度；

其中，所述行驶信息包括制动踏板信号和轮速传感器信息；

所述故障判断模块，还用于根据所述制动踏板信号、所述轮速传感器信息和所述故障信息对真空助力系统进行故障判断；

所述故障判断模块，还用于获取当前车辆的制动踏板信号和轮速传感器信息；根据所述制动踏板信号确定制动踏板开度，并根据所述制动踏板开度确定所述当前车辆的目标减速度；根据所述轮速传感器信息确定所述当前车辆的实际减速度；根据所述目标减速度和所述实际减速度对真空助力系统进行故障判断；

所述故障判断模块，还用于获取所述目标减速度和所述实际减速度；确定所述目标减速度和所述实际减速度之差是否大于预设减速度差阈值；在所述目标减速度和所述实际减速度之差大于预设减速度差阈值时，判定所述真空助力系统存在故障。