[发明专利]一种非线性姿态检测补偿方法及终端

权利要求书

1.一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取磁力计检测到的初始磁场数据及温度数据；

S2、根据所述温度数据在预设的磁场矢量补偿表中确定对应的磁场矢量补偿值，使用所述磁场矢量补偿值补偿所述初始磁场数据，得到第一磁场数据；

S3、获取预设的校准磁场数据，根据所述校准磁场数据及所述第一磁场数据计算得到计算磁场数据；

S4、根据所述计算磁场数据计算待测物体的方位角；

所述S1具体为：

获取三轴磁力计检测到的初始磁场数据(x，y，z)，其中x表示所述初始磁场数据的X轴分量，y表示所述初始磁场数据的Y轴分量，z表示所述初始磁场数据的Z轴分量；

通过滤波算法获取所述温度数据；

所述S2具体为：

Mx＝x-(tmp_count-tmp_base)×mag_[temp]；

My＝y-(tmp_count-tmp_base)×mag_[temp]；

Mz＝z-(tmp_count-tmp_base)×mag_[temp]；

其中，temp_count为所述温度数据，mag_[temp]为根据所述温度数据在预设的磁场矢量补偿表中确定对应的磁场矢量补偿值，tmp_base为参考的环境温度基准值，Mx为所述第一磁场数据的X轴分量，My为所述第一磁场数据的Y轴分量，Mz为所述第一磁场数据的Z轴分量；

所述S3中所述获取预设的校准磁场数据具体为：

S31、判读所述S1的执行次数是否达到预设数量，若是，则执行S33，否则，执行S32；

S32、执行所述S1及所述S2，获取第一磁场数据，通过空间二次曲面算法拟合所述第一磁场数据；

S33、输出空间二次曲面算法的拟合结果，得到所述校准磁场数据。

2.根据权利要求1所述的一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，所述S3还包括：

通过陀螺仪和加速度计获取所述待测物体的俯仰角和所述待测物体的横滚角；

根据所述俯仰角及所述横滚角对所述计算磁场数据进行倾斜补偿得到最终磁场数据；

所述S4具体为：根据所述最终磁场数据计算待测物体的方位角。

3.根据权利要求2所述的一种非线性姿态检测补偿方法，其特征在于，所述通过陀螺仪和加速度计获取所述待测物体的俯仰角和所述待测物体的横滚角具体为：

获取所述陀螺仪的第一测量数据及所述加速度计的第二测量数据；

将所述第一测量数据转换为角速度数据，将所述第二测量数据转换为角度数据；

将所述角速度数据及所述角度数据经过卡尔曼滤波算法得到四元数；

根据所述四元数得到所述俯仰角及所述横滚角。