[发明专利]基于机器视觉技术的农产品分拣装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于，所述农产品依次经过移动模组、输送装置以及分拣执行设备；所述移动模组包括X-Y轴简易机器人和供料托盘；所述分拣执行设备包括六轴机械手、分拣储备装置、视觉检测设备以及分拣托盘，所述视觉检测设备设置于所述输送装置上方，所述分拣储备装置与所述六轴机械手连接；所述农产品由分拣吸盘运至所述分拣储备装置，并通过所述六轴机械手移载至所述分拣托盘；

所述分拣储备装置为第一托板和第二托板组成的双层结构，所述第一托板底部设置有若干导轨和驱动滑块，所述驱动滑块连接有若干钎管，所述第二托板开设有若干通孔；所述钎管为伸缩件，所述钎管两端分别连接所述驱动滑块内的负压抽吸泵和所述分拣吸盘；

所述钎管能够带动所述农产品伸缩至所述第一托板和所述第二托板之间，并沿所述导轨的通道移动至相应位置；

所述通道在所述第一托板表面横向和纵向交错排布，横向排布的所述通道的数量多于所述分拣托盘的行数，纵向排布的所述通道的数量多于所述分拣托盘的列数，以实现所述驱动滑块移动至相应位置排布。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述农产品分拣装置还设置有控制装置，所述控制装置包括控制柜、触摸屏和操作盘，所述操作盘和所述触摸屏能够切换自动模式、手动模式以及单步模式。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述视觉检测设备搭载视觉感应器和摄像机，所述农产品通过若干所述视觉检测设备，逐级分拣检测。

4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述控制装置的电气配置控制部分均使用PLC控制。

5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述自动模式包括在自动模式下所述农产品分拣装置做循环分拣；所述手动模式包括所述农产品分拣装置能够控制单个元件的动作；所述单步模式包括所述农产品分拣装置完成单个循环的分拣动作。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述农产品分拣装置的主体框架采用铝型材搭建并做氧化处理，并配备有能够拆装灵活的布线底板和按钮安装盒。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述通孔的排布方式与所述钎管一一对应，所述通孔大于所述农产品的大小。

8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述移动模组、所述输送装置以及所述分拣执行设备的驱动部分均设置有自锁装置，以实现自锁保护。