[发明专利]基于机器视觉技术的农产品分拣装置

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，农产品依次经过移动模组、输送装置以及分拣执行设备；移动模组包括X‑Y轴简易机器人和供料托盘；分拣执行设备包括六轴机械手、分拣储备装置、视觉检测设备以及分拣托盘，视觉检测设备设置于输送装置上方，分拣储备装置与六轴机械手连接；农产品由分拣吸盘运至分拣储备装置，由六轴机械手移载至分拣托盘；分拣储备装置为第一托板和第二托板组成，第一托板底部设置若干导轨和驱动滑块，驱动滑块连接若干钎管，第二托板设有若干通孔；钎管为伸缩件，钎管两端分别连接驱动滑块内的负压抽吸泵和分拣吸盘。该装置满足供料、输送、检测、移载工序，采用机器视觉技术客观评价，极大提高分拣效率和精度。

技术领域

本发明涉及机器视觉分拣技术领域或农产品智能分拣技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置。

背景技术

农业是国民经济的基础，是经济社会稳定和发展的重要保证。现代企业生产自动化程度越来越高，渐渐的代替了传统的生产方式依靠人力进行搬运工作。

机器视觉技术，是一门涉及人工智能、神经生物学、心理物理学、计算机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉学科。机器视觉主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉技术最大的特点是速度快、信息量大、功能多。

传统的农产品的分拣主要通过人工主观评价，在分拣的精度、效率上都有所限制，已不能满足现代企业生产的要求，无法跟上时代发展的步伐，尤其是在要求运行频率高以及工件单件重量大的情况下，人工的分拣速度、准确度已经远远落后于现代化机械。

为了解决以上问题，需要研发一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，一套智能机械设备，满足了供料、输送、视觉检测、移载的所有工序，采用机器视觉技术的客观评价，极大提高了分拣的效率和准确度。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于，所述农产品依次经过移动模组、输送装置以及分拣执行设备；所述移动模组包括X-Y轴简易机器人和供料托盘；所述分拣执行设备包括六轴机械手、分拣储备装置、视觉检测设备以及分拣托盘，所述视觉检测设备设置于所述输送装置上方，所述分拣储备装置与所述六轴机械手连接；所述农产品由所述分拣吸盘运至所述分拣储备装置，并通过所述六轴机械手移载至所述分拣托盘；

所述分拣储备装置为第一托板和第二托板组成的双层结构，所述第一托板底部设置有若干导轨和驱动滑块，所述驱动滑块连接有若干钎管，所述第二托板开设有若干通孔；所述钎管为伸缩件，所述钎管两端分别连接所述驱动滑块内的负压抽吸泵和分拣吸盘。

本发明一个较佳实施例中，所述农产品分拣装置还设置有控制装置，所述控制装置包括控制柜、触摸屏和操作盘，所述操作盘和所述触摸屏能够切换自动模式、手动模式以及单步模式。

本发明一个较佳实施例中，所述视觉检测设备搭载视觉感应器和摄像机，所述农产品通过若干所述视觉检测设备，逐级分拣检测。

本发明一个较佳实施例中，所述钎管能够带动所述农产品伸缩至所述第一托板和所述第二托板之间，并沿所述导轨移动至相应位置排布。

本发明一个较佳实施例中，所述控制装置的电气配置控制部分均使用PLC控制，采用低压安全电路。

本发明一个较佳实施例中，所述自动模式包括在自动模式下所述农产品分拣装置做循环分拣；所述手动模式包括所述农产品分拣装置能够控制单个元件的动作；所述单步模式包括所述农产品分拣装置完成单个循环的分拣动作。

本发明一个较佳实施例中，所述农产品分拣装置的主体框架采用铝型材搭建并做氧化处理，并配备有能够拆装灵活的布线底板和按钮安装盒。