[发明专利]一种材质识别方法、装置、计算机设备以及存储介质

权利要求书

1.一种材质识别方法，其特征在于，包括：

获取针对目标物料的触摸信息，所述触摸信息是触摸所述目标物料后获取到的数据；

根据所述触摸信息确定所述目标物料的目标物料特征，所述目标物料特征包括物料粗糙度特征与物料刚度特征；

在特征库包含的多个物料特征中，确定与所述目标物料特征匹配的匹配物料特征，将所述匹配物料特征对应的材质类型作为所述目标物料的材质类型。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述触摸信息的数量为N个，N是正整数；

所述根据所述触摸信息确定所述目标物料的目标物料特征，包括：

基于N个触摸信息确定所述目标物料的N个接触点数据，所述N个接触点数据包括n个刚度接触点数据和m个粗糙度接触点数据，每个刚度接触点数据包括接触点坐标和法向力，每个粗糙度接触点数据均包括法向力以及切向力，任一粗糙度接触点数据的生成时间戳都大于任一刚度接触点数据的生成时间戳，所述n个刚度接触点数据中除目标刚度接触点数据以外的刚度接触点数据的法向力均不属于阈值范围，且所述目标刚度接触点数据的法向力属于阈值范围，所述目标刚度接触点数据是所述n个刚度接触点数据中具有最大生成时间戳的刚度接触点数据，n和m均是正整数；

根据起始刚度接触点数据的接触点坐标以及目标刚度接触点数据的接触点坐标和法向力确定刚度特征，所述起始刚度接触点数据是所述n个刚度接触点数据中具有最小生成时间戳的刚度接触点数据；

根据所述m个粗糙度接触点数据的法向力以及切向力确定粗糙度特征；

将所述刚度特征和所述粗糙度特征组合为所述目标物料的目标物料特征。

3.如权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据起始刚度接触点数据的接触点坐标以及目标刚度接触点数据的接触点坐标和法向力确定刚度特征，包括：

根据所述起始刚度接触点数据的接触点坐标和所述目标刚度接触点数据的接触点坐标确定法向位移；

将所述目标刚度接触点数据的法向力和所述法向位移之比作为所述刚度特征。

4.如权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据m个粗糙度接触点数据的法向力以及切向力确定粗糙度特征，包括：

将每个粗糙度接触点数据的切向力与法向力之比作为单位粗糙度特征；

对m个单位粗糙度特征进行平均处理，得到所述粗糙度特征。

5.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取K个样本接触点数据集合，所述K个样本接触点数据集合中的每个样本接触点数据集合对应一种材质类型，每个样本接触点数据集合包括多个单位样本接触点数据集合，每个单位样本接触点数据集合包括多个样本接触点数据，每个样本接触点数据均包括接触点坐标、法向力以及切向力，K是正整数；

确定所述每个单位样本接触点数据集合分别对应的样本物料特征，将所有样本物料特征聚类为K个特征簇，所述K个特征簇对应有K个特征簇中心；

根据所述K个特征簇中心以及每个特征簇中心对应的材质类型建立特征库。

6.如权利要求5所述方法，其特征在于，针对多个单位样本接触点数据集合中的任一单位样本接触点数据集合，获取所述任一单位样本接触点数据集合的流程包括：

获取起始触摸信息，确定所述起始触摸信息对应的样本起始接触点数据，样本起始接触点数据包括起始法向力，所述起始触摸信息是触摸设备触摸样本物料后获取到的数据；

根据所述起始法向力确定第一移动指令，获取第一移动触摸信息，所述第一移动触摸信息是触摸设备按照所述第一移动指令移动并触摸后获取到的数据；

确定所述第一移动触摸信息对应的第一移动接触点数据，第一移动接触点数据包括移动法向力和移动切向力，所述第一移动接触点数据的移动法向力是用于确定下一个第一移动指令；

当所述第一移动接触点数据的移动法向力处于阈值范围内，将所述样本起始接触点数据和所述第一移动接触点数据均作为样本刚度接触点数据；

根据所述第一移动接触点数据的移动切向力确定第二移动指令，根据所述第二移动指令确定样本粗糙度接触点数据；

将所述样本粗糙度接触点数据和所述样本刚度接触点数据组合为所述任一单位样本接触点数据集合。