[发明专利]跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种跟车目标确定方法，其特征在于，包括：

获取当前检测周期中的当前图像采集信息；

根据所述当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标；

若所述当前检测周期不是本车的第一检测周期，则根据所述当前最邻近备选跟车目标和上一检测周期中的上一跟车目标确定所述当前检测周期的当前跟车目标；

所述根据所述当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标之后，还包括：

若所述当前检测周期是本车的第一检测周期，则将所述当前最邻近备选跟车目标确定为所述当前检测周期的当前跟车目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前检测周期中的当前图像采集信息，包括：

获取当前检测周期中的车道线信息以及前方车辆信息；

其中，所述车道线信息包括车道线与本车夹角、车道线曲率和车道线曲率变化率；所述前方车辆信息包括前方车辆标识信息和前方车辆相对位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标，包括：

根据所述车道线信息确定第一备选跟车区域；

根据所述前方车辆相对位置信息确定位于所述第一备选跟车区域内的前方车辆，并将所述位于所述第一备选跟车区域内的前方车辆作为备选跟车目标；

根据所述前方车辆相对位置信息将与本车纵向距离最小的备选跟车目标确定为当前最邻近备选跟车目标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前最邻近备选跟车目标和上一检测周期中的上一跟车目标确定所述当前检测周期的当前跟车目标，包括：

根据所述车道线信息和所述前方车辆信息确定上一检测周期中的上一跟车目标的存在情况；

根据所述前方车辆标识信息确定所述当前最邻近备选跟车目标与所述上一跟车目标的第一标识情况；

根据所述前方车辆相对位置信息确定所述当前最邻近备选跟车目标与本车的第一纵向距离，以及所述上一跟车目标与本车的第二纵向距离；

根据所述存在情况、所述第一标识情况、所述第一纵向距离和所述第二纵向距离确定所述当前检测周期的当前跟车目标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述存在情况、所述第一标识情况、所述第一纵向距离和所述第二纵向距离确定所述当前检测周期的当前跟车目标，包括：

若所述存在情况为不存在，则将所述当前最邻近备选跟车目标确定为所述当前跟车目标；

若所述存在情况为存在且所述第一标识情况为相同，则将所述上一跟车目标确定为所述当前跟车目标；

若所述存在情况为存在、所述第一标识情况为不同、且所述第一纵向距离小于或等于所述第二纵向距离，则将所述当前最邻近备选跟车目标确定为所述当前跟车目标；

若所述存在情况为存在、所述第一标识情况为不同、且所述第一纵向距离大于所述第二纵向距离，则根据所述车道线信息确定第二备选跟车区域，根据所述前方车辆相对位置信息确定所述上一跟车目标的相对位置信息，并根据所述上一跟车目标的相对位置信息和所述第二备选跟车区域确定所述当前跟车目标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述上一跟车目标的相对位置信息和所述第二备选跟车区域确定所述当前跟车目标，包括：

若所述上一跟车目标位于所述第二备选跟车区域内，则将所述上一跟车目标确定为所述当前跟车目标；

若所述上一跟车目标不位于所述第二备选跟车区域内，则将所述当前最邻近备选跟车目标确定为所述当前跟车目标。