[发明专利]跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前检测周期中的当前图像采集信息；根据当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标；若当前检测周期不是本车的第一检测周期，则根据当前最邻近备选跟车目标和上一检测周期中的上一跟车目标确定当前检测周期的当前跟车目标。本发明实施例的技术方案，在当前检测周期不是本车的第一检测周期时，结合上一检测周期的上一跟车目标对当前检测周期的当前跟车目标进行确定，解决了由于对前方车辆识别稳定性差，仅通过距离将前方车辆确定为本车的跟车目标所导致的跳变严重的问题，降低了根据跟车目标进行车辆自动驾驶路径规划的难度，增强了车辆驾驶的安全性和稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着我国汽车保有量的逐年增长和道路运输行业的飞速发展，交通系统压力也急剧增大，汽车驾驶过程中的安全性面临越来越大的挑战。而随着自动驾驶技术的快速发展，越来越多具备自动驾驶功能的车辆已被应用于人们的日常使用中。

在车辆进行自动驾驶时，为保障行车安全，常需为本车选择一个前方行驶的车辆进行跟随行驶，使得本车与前车保持一个安全的行驶距离，进而保障车辆的安全行驶，而为本车选择一个适宜跟随的前车是达成上述目标的基础。现有技术中常通过摄像头对前方车辆进行识别，将距离本车最近的前方车辆作为跟随车辆并跟随其行驶。

然而，由于现有技术中针对前方车辆识别的稳定性差，在较短时间内识别出的距离本车最近的前方车辆可多次发生改变，进而导致本车在进行跟随行驶时跟车目标出现较为严重的跳变现象，增加了车辆自动驾驶路径规划的难度，降低了车辆行驶的稳定性和安全性。

发明内容

本发明提供一种跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质，以结合上一检测周期确定的跟车目标对当前检测周期的跟车目标进行确定，提升车辆驾驶的安全性与稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种跟车目标确定方法，包括：

获取当前检测周期中的当前图像采集信息；

根据当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标；

若当前检测周期不是本车的第一检测周期，则根据当前最邻近备选跟车目标和上一检测周期中的上一跟车目标确定当前检测周期的当前跟车目标。

第二方面，本发明实施例还提供了一种跟车目标确定装置，包括：

采集信息获取模块，用于获取当前检测周期中的当前图像采集信息；

邻近目标确定模块，用于根据当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标；

跟车目标确定模块，用于若当前检测周期不是本车的第一检测周期，则根据当前最邻近备选跟车目标和上一检测周期中的上一跟车目标确定当前检测周期的当前跟车目标。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明任意实施例中提供的跟车目标确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的跟车目标确定方法。