[发明专利]一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法

权利要求书

1.一种基于AGV的自动搬运系统，包括AGV搬运器主体(1)，其特征在于，所述AGV搬运器主体(1)的下底盘上设置有驱动轮(2)，所述AGV搬运器主体(1)沿前进方向的一面设置有运载平台(3)，所述AGV搬运器主体(1)下方对应驱动轮(2)的位置设置有悬挂轮(4)，所述两个悬挂轮(4)的相对面通过悬挂轴(5)固定连接，所述悬挂轴(5)的表面套接有轴承(6)，所述轴承(6)卡接在轴承连接件(7)的表面，所述轴承连接件(7)的顶部固定连接有第一固定座(8)，所述第一固定座(8)的表面通过第一销轴(9)与第一活动座(10)相近的一面铰接，所述第一活动座(10)远离第一固定座(8)的一面固定连接有第一液压缸(11)，所述第一液压缸(11)远离第一活动座(10)的一端固定连接有套筒(12)，所述套筒(12)的内部套接有内杆(13)，所述套筒(12)和内杆(13)的表面套接有同一个第一缓冲弹簧(14)，所述第一缓冲弹簧(14)的一端与第一弹簧座(15)相近的一面固定连接，所述第一弹簧座(15)固定连接在套筒(12)的表面，所述第一缓冲弹簧(14)的另一端与第二弹簧座(16)相近的一面固定连接，所述第二弹簧座(16)固定连接在第二活动座(17)的表面，所述内杆(13)远离套筒(12)的一端固定连接有第二活动座(17)，所述第二活动座(17)的背面通过第二销轴(18)与第二固定座(19)相近的一面固定连接，所述运载平台(3)的顶部设置有缓冲台(26)，所述缓冲台(26)底部对应运载平台(3)的位置固定连接有滑块(27)，所述滑块(27)滑动连接在运载平台(3)顶部所开设的滑槽(28)内，所述滑槽(28)内设置有缓冲装置(29)，所述缓冲装置(29)的一端与滑块(27)相信的一面固定连接，所述缓冲装置(29)的另一端通过第二液压缸(30)与滑槽(28)内侧的端面固定连接，所述第一液压缸(11)和第二液压缸(30)均与处理器电性连接，所述处理器与速度传感器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述第二固定座(19)的顶部固定连接有连接座(20)，所述连接座(20)的顶部开设有通孔(21)，所述通孔(21)内穿插有螺栓(22)，所述螺栓(22)的螺纹面与运载平台(3)底部所设置螺纹孔的内表面螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述套筒(12)内分别套设有第二缓冲弹簧(24)、固定盘(25)和活动盘(23)，并且活动盘(23)和固定盘(25)的相对面通过第二缓冲弹簧(24)固定连接，并且固定盘(25)的侧端面与套筒(12)内侧的端面固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述滑块(27)侧视的截面形状为T字形结构，所述滑槽(28)侧视的截面形状为T字形结构。

5.根据权利要求4所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述缓冲装置(29)包括伸缩杆(291)和套接在伸缩杆(291)表面的第三缓冲弹簧(292)，所述第三缓冲弹簧(292)和伸缩杆(291)的一端均与滑块(27)相近的一面固定连接，所述伸缩杆(291)和第三缓冲弹簧(292)的另一端均与第二液压缸(30)相近的一端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述处理器设置在驱动轮(2)上。

7.根据权利要求6所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述驱动轮(2)和悬挂轮(4)均采用麦克纳姆轮。