[发明专利]一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法

说明书

本发明公开了一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法，属于搬运小车技术领域，包括AGV搬运器主体，所述AGV搬运器主体的下底盘上设置有驱动轮，并且AGV搬运器主体沿前进方向的一面设置有运载平台，并且AGV搬运器主体下方对应驱动轮的位置设置有悬挂轮。本发明中，通过设计的第一缓冲弹簧、第二缓冲弹簧、第一液压缸、滑块、滑槽、第二液压缸以及缓冲装置等结构的互相配合下，实现距离上的互补效果，因而便可提高运载品台在AGV搬运器主体推动前进过程中的稳定性，避免缓冲台上的配料或成品受惯性作用向前倾倒，保证了AGV搬运器主体工作的顺利进行，且不仅提高了半成品的配料效率，同时也避免了设备闲置浪费。

技术领域

本发明属于搬运小车技术领域，尤其涉及一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法。

背景技术

自动导引运输车AGV(automated guided vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依电磁轨道进行移动与动作的运输车。

基于AGV的自动搬运设备已逐渐成为工厂内部原料配送以及成品或半成品转移所需的标配辅助设备，然而，目前所使用的基于AGV的自动搬运设备为了应付地面的不平整度以及杂物通常需要设置减震机构，例如，中国实用新型专利CN209972626U公开了一种AGV小车，包括AGV小车本体，AGV小车本体一侧的底部固定安装有障碍物缓冲板，缓冲板顶端的两侧固定安装有加强板，AGV小车本体顶端的中部固定安装有减震基座，减震基座包括针脚、木质底板、减震弹簧和海绵层，AGV小车本体顶端的两个边侧均固定安装有折叠板，两个折叠板均包括第一面板和第二面板，本实用新型的有益效果在于设有的折叠板，通过正反转电机，使得第二面板相对于第一面板进行折叠，使得AGV小车本体形成两个物品存放空间，便于存放不同种类的物品，设有的减震基座，在搬运物品的过程中，由于减震基座内部设有减震弹簧以及海绵层，提高了承载表面的摩擦力，避免运输过程中，运动惯性导致物品脱落，造成损坏，上述背景技术虽然有效提高了自动搬运设备的稳定性，但由于自动搬运设备的检测范围以及自反应能力有限，在遇到紧急情况时，需要紧急驻车，又由于自动搬运设备所搬运的产生量大，导致其易受惯性影响，容易使产品发生脱离，严重时还会倾倒，且由于工厂内部生产线较多，为了满足生产需要通常会增加大量自动搬运设备以实现一对一或一对多搬运，但由于每个生产线的工作情况均布相同，导致每个自动搬运设备的工作量也不相同，因而在一个大厂房内多个自动搬运设备如何协同作业是目前本领域亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于：为解决上述现有技术所存在的至少一个问题，，而提出了一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于AGV的自动搬运系统，包括AGV搬运器主体，所述AGV搬运器主体的下底盘上设置有驱动轮，所述AGV搬运器主体沿前进方向的一面设置有运载平台，并且AGV搬运器主体下方对应驱动轮的位置设置有悬挂轮，且两个悬挂轮的相对面通过悬挂轴固定连接，所述悬挂轴的表面套接有轴承，所述轴承卡接在轴承连接件的表面，所述轴承连接件的顶部固定连接有第一固定座，所述第一固定座的表面通过第一销轴与第一活动座相近的一面铰接，所述第一活动座远离第一固定座的一面固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸远离第一活动座的一端固定连接有套筒，所述套筒的内部套接有内杆，所述内杆远离套筒的一端固定连接有第二活动座，所述第二活动座的背面通过第二销轴与第二固定座相近的一面固定连接，所述运载平台的顶部设置有缓冲台，所述缓冲台底部对应运载平台的位置固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在运载平台顶部所开设的滑槽内，所述滑槽内设置有缓冲装置，所述缓冲装置的一端与滑块相信的一面固定连接，所述缓冲装置的另一端通过第二液压缸与滑槽内侧的端面固定连接

作为上述技术方案的进一步描述：