[发明专利]一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂

权利要求书

1.一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，包括操作单元和驱动单元，其特征在于：所述操作单元包括中央处理器，所述中央处理器的输出端双向电连接有控制台，所述中央处理器的输出端双向电连接有第一无线发送模块，所述驱动单元包括PLC控制器，所述PLC控制器的输出端双向电连接有第二无线发送模块、所述PLC控制器的输出端双向电连接有旋转摄像头、所述旋转摄像头包括固定座，所述PLC控制器的输出端电连接有主动液压机械臂，所述主动液压机械臂的输出端电连接有从动液压机械臂，所述从动液压机械臂的输出端电连接有反馈模块，所述反馈模块的输出端与第二无线发送模块输入端电连接，所述第二无线发送模块的输出端与第一无线发送模块的输入端双向电连接，所述第一无线发送模块与第二无线发送模块采用GSM网络。

2.根据权利要求1所述的一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，其特征在于：所述控制台包括主机、显示屏、操作模块、第一操作杆和第二操作杆，所述PLC控制器包括DSP运动控制器。

3.根据权利要求1所述的一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，其特征在于：所述旋转摄像头均位于主动液压机械臂和从动液压机械臂上，所述旋转摄像头均通过固定座与主动液压机械臂和从动液压机械臂固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，其特征在于：所述主动液压机械臂与从动液压机械臂均包括机械手手臂、X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手和末端力反馈器，且机械手手臂包括旋转机械手、摆动机械手和伺服放大器，且旋转机械手、摆动机械手、X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手分别包括独立的电机驱动器和液压缸。

5.根据权利要求1所述的一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，其特征在于：所述操作单元的输入端与驱动单元的输入端电连接有电源模块，所述电源模块的输出端分别与操作单元和驱动单元内部电器设备的输入端电连接，所述电源模块由市电、蓄电池和太阳能电池板组成。

6.根据权利要求1所述的一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，其特征在于：所述主动液压机械臂的材料为铝合金6061，杨氏模量为71GPa，泊松比0.33，密度为2.77x10^-6㎏·mm^-3，且主手抓尺寸为5mm，所述主动液压机械臂总的划分为91174个单元和164707个节点。

7.根据权利要求1所述的一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，其特征在于：所述从动液压机械臂的材料为铝合金6061，杨氏模量为71GPa，泊松比0.33，密度为2.77x10^-6㎏·mm^-3.且从动液压机械臂的各关节轴的材料为调制处理的合金钢，杨氏弹性模量为200GPa，泊松比0.3，密度为7.85x10^-6㎏·mm^-3，，且从手抓尺寸为6mm，所述从动液压机械臂总的划分为109741个单元和209690个节点。