[发明专利]一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂

说明书

本发明公开了一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，包括操作单元和驱动单元，所述操作单元包括中央处理器。本发明通过设置操作单元、驱动单元、控制台、第一无线发送模块、PLC控制器、第二无线发送模块、旋转摄像头、主动液压机械臂、从动液压机械臂、反馈模块和电源模块的相互配合，达到了具有主从控制功能且使用强度高的优点，解决了现有的液压机械臂不具有主从控制功能且使用强度低的问题，当人们在使用液压机械臂时，增加两个液压机械臂的使用强度，不会出现应力差的现象，可以分别对两个液压机械臂进行分别控制，以及可以使两个机械臂进行相互配合使用，且不影响两个液压机械臂操作的精确度，不会导致两个液压机械臂之间发生碰撞，不影响其安全性，方便人们使用。

技术领域

本发明涉及液压机械臂技术领域，具体为一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂。

背景技术

液压机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

目前现有的液压机械臂，不具有主从控制功能且使用强度低，当人们在使用液压机械臂时，减少两个液压机械臂的使用强度，容易出现应力差的现象，无法分别对两个液压机械臂进行分别控制，以及无法使两个机械臂进行相互配合使用，且影响两个液压机械臂操作的精确度，容易导致两个液压机械臂之间发生碰撞，影响其安全性，不方便人们使用，

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，具备具有主从控制功能且使用强度高的优点，解决了现有的液压机械臂不具有主从控制功能且使用强度低的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有主从控制功能的电力带电作业用液压机械臂，包括操作单元和驱动单元，所述操作单元包括中央处理器，所述中央处理器的输出端双向电连接有控制台，所述中央处理器的输出端双向电连接有第一无线发送模块，所述驱动单元包括PLC控制器，所述PLC控制器的输出端双向电连接有第二无线发送模块、所述PLC控制器的输出端双向电连接有旋转摄像头、所述旋转摄像头包括固定座，所述PLC控制器的输出端电连接有主动液压机械臂，所述主动液压机械臂的输出端电连接有从动液压机械臂，所述从动液压机械臂的输出端电连接有反馈模块，所述反馈模块的输出端与第二无线发送模块输入端电连接，所述第二无线发送模块的输出端与第一无线发送模块的输入端双向电连接，所述第一无线发送模块与第二无线发送模块采用GSM网络。

优选的，所述控制台包括主机、显示屏、操作模块、第一操作杆和第二操作杆，所述PLC控制器包括DSP运动控制器。

优选的，所述旋转摄像头均位于主动液压机械臂和从动液压机械臂上，所述旋转摄像头均通过固定座与主动液压机械臂和从动液压机械臂固定连接。

优选的，所述主动液压机械臂与从动液压机械臂均包括机械手手臂、X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手和末端力反馈器，且机械手手臂包括旋转机械手、摆动机械手和伺服放大器，且旋转机械手、摆动机械手、X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手分别包括独立的电机驱动器和液压缸。

优选的，所述操作单元的输入端与驱动单元的输入端电连接有电源模块，所述电源模块的输出端分别与操作单元和驱动单元内部电器设备的输入端电连接，所述电源模块由市电、蓄电池和太阳能电池板组成。

优选的，所述主动液压机械臂的材料为铝合金6061，杨氏模量为71GPa，泊松比0.33，密度为2.77x10^-6㎏·mm^-3，且主手抓尺寸为5mm，所述主动液压机械臂总的划分为91174个单元和164707个节点。