[发明专利]自动理发机

权利要求书

1.一种自动理发机设备，其实现功能结构件包括：检测梳子、理发器、三维检测相机、多关节机械手、视觉跟踪相机、显示屏、座椅、计算机处理器；三维检测相机分布在相机连接件上固定，整体件固定在人的头部上方；多关节机械手在三维检测相机的范围内，其第一关节与三维检测相机、视觉跟踪相机、显示屏和座椅的连接件整体固定联结；视觉跟踪相机在人脸前方显示屏上与显示屏连接件固定；多关节机械手末端关节连接理发器；计算机处理器的信号线与多关节机械手电机、三维检测相机、视觉跟踪相机、理发器、显示屏线连接，按放在座椅的下方空间内。

2.根据权利要求书1所述的检测梳子其特征在于：检测梳子上表面布置有多个特征点，检测梳子下表面具有多个接触点，检测梳子是获取头皮轮廓三维数据的辅助独立工具。

3.根据权利要求1所述的理发器其特征在于：理发器的结构由外壳、吸发管、外壳上固定梳子、剪发刀头、剪发刀头提升电机、压发板、推拉压发板组成，理发器一端固定在多关节机械手的末端活动关节法兰上，理发器的另端头部外壳上的固定梳子梳齿插入头发接触头皮来保持梳起头发，压发板压头发到剪发刀头上剪掉头发，推拉压发板拉剪掉的头发到吸发管吸走头发。

4.根据权利要求书1所述的三维检测相机其特征在于：多个三维检测相机分布开固定在座椅上人头部的周围，由相机连接件固定连接，构成人头三维检测相机的检测系统。

5.根据权利要求1所述的多关节机械手其特征在于：多关节机械手一端固定在座椅上，每个关节由电机、电机导轨、电机连接件组成，每组多关节机械手由多个电机和多个电机连接件连接，多关节机械手末端通过理发器连接法兰连接理发器，多关节机械手构成自动理发机的理发器传到系统。

6.根据权利要求1所述的视觉跟踪相机其特征在于：两个视觉跟踪相机在人脸前方与显示屏上连接件固定连接，构成双目立体视觉系统，实现视觉跟踪功能。

7.根据权利要求1所述的显示屏其特征在于：显示屏安装在座椅上人脸的正前方，显示屏信号线连接座椅下的计算机处理器，是选发型和观看理发过程的功能，计算机处理器安放在座椅的下方空间里，来接收、处理、发送自动理发的控制信号。

8.根据权利要求1所述的座椅其特征在于：座椅上连接安装多关节机械手一端固定件，座椅上方头上部安装三维检测相机检测系统，座椅前方安装显示屏和视觉跟踪相机系统，座椅下方空间内安放计算机处理器，座椅是支撑人和固定整体理发系统的载体。