[发明专利]自动理发机

说明书

本自动理发机组成件包括：检测梳子、理发器、三维检测相机、多关节机械手、视觉跟踪相机、显示屏、座椅和计算机处理器；顾客在座椅上正视显示屏，由相机拍照智能脸型匹配发型或在发行库选发型，确定好发型开始，三维检测相机通过检测梳子获知头皮空间坐标值传于计算机处理器，计算机处理器控制多关节机械手带动理发器执行路径规划值完成理发过程，在理发过程中视觉跟踪相机实时监测头部动态，反馈到计算机处理器来及时调整理发器路径，从而完成所选相应发型的理发功能。

技术领域

本发明属于美容美发自动化理发设备领域，具体是一种自动理发机。

背景技术

传统人理发由理发店人工操作，发型由理发店技师设计，速度慢、精度差、发型单一，而现在的人工智能技术下，手术机器人的应用效果，完全能取代人完成自动理发的效果，通过机器计算机视觉建模、跟踪和控制系统来控制机械手完成理发过程。

发明内容

本发明通过三维检测相机获取人头数据，视觉跟踪相机跟踪人头活动，由计算机处理器控制多关节机械手上的理发器执行人在显示屏上选择或智能匹配了的发型进行理发，同时实现发渣及时吸走的效果，解决了现在人为理发的诸多痛点。

本发明自动理发机的实现功能组件包括：检测梳子、理发器、三维检测相机、多关节机械手、视觉跟踪相机、显示屏、座椅、计算机处理器。

附图说明

图1是自动理发机的检测梳子结构图。

图2是自动理发机的理发器结构图。

图3是自动理发机的三维检测相机的检测系统结构图。

图4是自动理发机的多关节机械手结构图。

图5是自动理发机的显示屏、视觉跟踪相机、座椅、计算机处理器组件图。

图6是自动理发机的整体结构图。

本发明自动理发机各组件的结构是：图1检测梳子上表面布置有多个特征点1，检测梳子下表面具有多个接触点2和特征点显示开关3；图2理发器由外壳上固定梳子1、压发板2、推拉压发板3、4、5、和外壳6、吸发管7、外壳内的剪发刀头及其提升电机组成；图3中多个三维检测相机1由相机连接件2固定连接；图4中每组多关节机械手由多个电机 1、电机导轨2、电机连接件3和理发器连接法兰4组成；图5中两个视觉跟踪相机3构成双目立体视觉系统，在人脸前方显示屏4上由连接件固定，图5中计算机处理器1、座椅2、视觉跟踪相机3、显示屏4、和图3中1是自动理发机的成品组件。

本发明各组件的连接方式是：检测梳子是获取头皮轮廓三维数据的辅助独立工具，不和自动理发机本体连接；理发器一端固定在多关节机械手末端活动关节的法兰盘上，理发器的另端头部外壳上的固定梳子梳齿插入头发接触头皮；多个三维检测相机分布开固定在座椅上人头部的周围，由相机连接件固定连接；每组多关节机械手由多个电机和多个电机连接件活动连接，一端固定在自动理发机本体上，多关节机械手末端法兰盘连接理发器；显示屏安装在座椅上人脸的正前方；视觉跟踪相机在人脸前方显示屏上与显示屏连接件固定；视觉跟踪相机、三维检测相机、多关节机械手、显示屏、座椅固定一体联结。