[发明专利]一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法

权利要求书

1.一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，其特征在于，包括：

S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；

S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，计算此时的当前零位位置值与此时的前一零位位置值的差值，得到此时最近两个Z脉冲的距离，通过两个Z脉冲之间的距离与当前零位索引值的对应关系获取该段右侧的Z脉冲对应的此时的当前零位索引值，并根据此时的当前零位索引值计算此时的前一零位索引值；

S13：根据计算得到的此时的前一零位索引值判断是否需要对此时的当前零位索引值进行修正，若计算得到的此时的前一零位索引值与寻零完成后的前一零位索引值X_PRE相等，则进行S17，若不等则按照下面的方法修正：

如果寻零完成后的前一零位索引值X_PRE为正，运动方向为正的话当此时的当前零位索引值应为-X_PRE；运动方向为负的话，则此时的当前零位索引值为-(X_PRE-1)；如果寻零完成后的前一零位索引值X_PRE为负，运动方向为正的话，此时的当前零位索引值为-(X_PRE-1)，运动方向为负的话，则此时的当前零位索引值为-X_PRE；

S17：根据此时的当前零位索引值，计算此时的最近零位的绝对位置；

S19：计算此时的当前位置的绝对位置值，并将此时的当前零位索引值赋给前一零位索引值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻零包括：对寻零前的当前位置值，寻零前的当前零位位置值，寻零前的前一零位位置值，寻零前的最近零位的绝对位置值，寻零前的当前零位索引值，寻零前的前一零位索引值进行初始化；

在传感器输出信号输出连续两个Z脉冲的下降沿后，完成寻零；

寻零完成后，获取寻零完成后的当前零位索引值和最近零位的绝对位置值，同时使寻零完成后的前一零位索引值X_PRE等于寻零完成后的当前零位索引值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器输出信号输出Z脉冲，当传感器输出信号输出Z脉冲的下降沿时，使此时的当前零位位置值值等于此时的当前位置值，当遇到Z脉冲的上升沿时，使此时的前一零位位置值等于此时的当前零位位置值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将当前位置值与当前零位位置值相加并减去最近零位的绝对位置值，得到当前位置的绝对位置值。

5.一种计算机设备，包括处理器及存储在存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。