[发明专利]一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法

说明书

本发明的一个实施例公开了一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，该方法包括：S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRES13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。

技术领域

本发明涉及一种测角纠错方法。更具体地，涉及一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法。

背景技术

随着转台技术的发展，增量式测角传感器在转台中得到广泛运用。增量式测角传感器的输出信号一般为三对RS422差分信号，A+和A-，B+和B-，Z+和Z-。Z脉冲则是用于绝对零点的判断，一般在整个测角传感器的测量范围内只有一个；A、B两组脉冲经过处理后计数来确定当前位置相对绝对零点的距离。

增量测角传感器每次上电都需要执行一次寻零，即通过寻找Z脉冲位置来确定绝对零点位置，在此绝对零点的基础上进行A、B脉冲计数就可以得到整个测量范围内的绝对角度值。如果测量范围大而且初始位置离Z脉冲位置很远的话，寻零可能需要较长时间。因此在增量测角传感器基础上发展了距离编码，Z脉冲在整个测量范围从一个变为了多个，主要目的就是缩短寻零时间。但是如果传感器连续经过两个Z脉冲的过程中丢失了A、B脉冲，那么测量得到该段Z脉冲之间的距离就不正常，导致计算索引值错误，导致该段右侧的Z脉冲对应的绝对位置发生突变，进而导致测角角度发生错误，影响测角系统的实际使用。

发明内容

有鉴于此，本发明第一个实施例一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，包括：

S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；

S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRE

S13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，

S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；

S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。

在一个具体实施例中，所述寻零包括：对当前位置值A1，当前零位位置值A2，前一零位位置值A3，最近零位绝对位置值A4，当前零位索引值X，前一零位索引值X_PRE进行初始化；

在传感器输出信号输出连续两个Z脉冲的下降沿后，完成寻零；

寻零完成后，获取此时的当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X以及绝对位置值A4。

在一个具体实施例中，所述传感器输出信号输出Z脉冲，当传感器输出信号输出Z脉冲的下降沿时，使当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，当遇到Z脉冲的上升沿时，使前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2；

寻零完成后，获取此时的当前零位位置值A2和前一零位位置值A3，计算出得到此时最近两个Z脉冲的距离，得到当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X，并得到绝对位置值A4。

在一个具体实施例中，修正方法为：判断计算出的新的前一零位索引值X_PRE是否与寻零完成后得到的前一零位索引值X_PRE相等，若不等，则按照下面的方法修正：